The purpose of the present invention is to provide a surrounding environment recognition device such that even in a situation where a certain moving three-dimensional object is apparently overlapped with another three-dimensional object, early detection of the certain moving three-dimensional object is enabled. To this end, a surrounding environment recognition device for a moving body is equipped with: imaging units for photographing multiple images in a time series; a three-dimensional object detection unit for detecting three-dimensional objects on the basis of distances of the objects from the imaging units; a vector detection unit for tracking feature points within predetermined areas of the multiple images containing the three-dimensional objects, thereby detecting motion vectors of the feature points; and a moving three-dimensional object detection unit for detecting three-dimensional objects which are present in the areas on the basis of detection results of the vector detection unit.
L'objet de la présente invention est de fournir un dispositif de reconnaissance d'environnement circonvoisin tel que, même dans une situation dans laquelle un certain objet tridimensionnel mobile est apparemment recouvert par un autre objet tridimensionnel, une détection précoce dudit certain objet tridimensionnel mobile est rendue possible. À cet effet, un dispositif de reconnaissance d'environnement circonvoisin d'un corps mobile est équipé : d'unités d'imagerie servant à photographier de multiples images selon une série chronologique ; d'une unité de détection d'objets tridimensionnels servant à détecter des objets tridimensionnels sur la base de distances des objets par rapport aux unités d'imagerie ; d'une unité de détection de vecteurs servant à suivre des points caractéristiques à l'intérieur de zones prédéfinies des multiples images contenant les objets tridimensionnels, ce qui permet de détecter des vecteurs de mouvement des points caractéristiques ; et d'une unité de détection d'objets tridimensionnels mobiles servant à détecter des objets tridimensionnels qui sont présents dans les zones sur la base de résultats de détection de l'unité de détection de vecteurs.
本発明は、見かけ上或る移動立体物と他の立体物が重なっている状況においても、当該或る移動立体物の早期検知が可能な周囲環境認識装置を提供する。そのために、移動体の周囲環境認識装置において、時系列的に複数の画像を撮影する撮像部と、自機からの距離を基に立体物を検知する立体物検知部と、前記複数の画像で前記立体物を内包する所定の領域の内部の特徴点を追跡することで当該特徴点の動きベクトルを検知するベクトル検知部と、前記ベクトル検知部の検知結果を基に前記領域の内部に存在する移動立体物を検知する移動立体物検知部と、を備える。
SURROUNDING ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE FOR MOVING BODY
DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE D'ENVIRONNEMENT CIRCONVOISIN DE CORPS MOBILE
移動体の周囲環境認識装置
2017-08-17
Patent
Electronic Resource
Japanese
Surrounding environment recognition device for moving body
European Patent Office | 2020
|SURROUNDING ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE FOR MOVING BODY
European Patent Office | 2018
|