The present invention inhibits false recognition of a non-vehicle as a vehicle. The present invention is provided with: a vehicle body 1a which travels on wheels; an outside environment recognition device 2 which detects an obstacle in front of the vehicle body 1a; and an obstacle discrimination device 5 which classifies a candidate obstacle detected by the outside environment recognition device 2, into an obstacle and a non-obstacle, and outputs, as the obstacle, the candidate obstacle classified into the obstacle. The obstacle discrimination device 5 comprises: a travel state determination unit 51 which determines whether the candidate obstacle is a moving object or a stationary object; a distance filtering unit 52 which compares the distance of the stationary object initially detected with a distance threshold value; and a reflection intensity filtering unit 53 which calculates statistical information based on reflection intensity information of the obstacle and classifies the candidate obstacle on the basis of the result of comparison with the threshold value.
La présente invention empêche une reconnaissance erronée d'un obstacle autre qu'un véhicule en tant que véhicule. La présente invention fait appel à : une carrosserie de véhicule 1a qui se déplace sur des roues ; un dispositif de reconnaissance d'environnement extérieur 2 qui détecte un obstacle à l'avant de la carrosserie de véhicule 1a ; et un dispositif de discrimination d'obstacle 5 qui classe un obstacle candidat détecté par le dispositif de reconnaissance d'environnement extérieur 2, en obstacle et non-obstacle, et délivre, en tant qu'obstacle, l'obstacle candidat classé en obstacle. Le dispositif de discrimination d'obstacle 5 comprend : une unité de détermination d'état de déplacement 51 qui détermine si l'obstacle candidat est un objet mobile ou un objet fixe ; une unité de filtrage de distance 52 qui compare la distance de l'objet fixe initialement détecté à une valeur seuil de distance ; et une unité de filtrage d'intensité de réflexion 53 qui calcule des informations statistiques basées sur des informations d'intensité de réflexion de l'obstacle et classe l'obstacle candidat sur la base du résultat de comparaison avec la valeur seuil.
非車両を車両として誤認識することを抑制する。タイヤで走行する車両本体1aと、車両本体1aの前方の障害物を検出する外界認識装置2と、外界認識装置2で検出した障害物候補を障害物と非障害物に分類し、障害物と分類された障害物候補を障害物として出力する障害物判別装置5を備え、障害物判別装置5は、障害物候補が移動物か静止物かを判定する走行状態判定部51と、静止物のうち最初に検出された距離を距離閾値を比較する距離フィルタ部52と、障害物の反射強度情報に基づく統計情報を算出して閾値の比較結果に基づき障害物候補を分類する反射強度フィルタ部53とを含む。
OFF-ROAD DUMP TRUCK AND OBSTACLE DISCRIMINATION DEVICE
CAMION BENNE TOUT TERRAIN ET DISPOSITIF DE DISCRIMINATION D'OBSTACLE
オフロードダンプトラック及び障害物判別装置
2017-06-29
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60P Fahrzeuge zum Transport von Lasten oder zum Befördern, Tragen oder Aufnehmen besonderer Lasten oder Gegenstände , VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |