Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Lenken eines Fahrzeugs, wobei die Kräfte zum Lenken der Räder durch ein Lenkmoment (ML) erzeugt werden, und wobei das Lenkmoment (ML) mittels einer mechanischen Lenkung und/oder einem Lenkaktuator aufgebracht wird, umfassend die folgenden Schritte: Automatikphase: Automatisches Lenken des Fahrzeugs, indem ein Steuergerät ein Automatikmoment (MAF) errechnet und den Lenkaktuator zum Aufbringen des Automatikmoments (MAF) ansteuert, sodass das Lenkmoment (ML) dem Automatikmoment (MAF) entspricht, wobei ein Fahrereingriff während der Automatikphase und ein vom Fahrer am Lenkrad aufgebrachtes Handmoment (MMF) erfasst werden, Eingriffsphase: Beibehalten des errechneten Automatikmoment (MAF) als Lenkmoment (ML) durch Ignorieren oder Ausregeln des Handmoments (MMF), bis das Handmoment ein definiertes Schwellmoment (MS) überschritten hat, wobei das Schwellmoment (MS) größer Null ist, und Übergabephase: Reduzieren des Automatikmoments (MAF) nach Überschreiten des Schwellmoments (MS), wobei das Lenkmoment (ML) der Summe aus Handmoment (MMF) und Automatikmoment (MAF) entspricht.
The invention relates to a method for steering a vehicle, wherein the forces for steering the wheels are generated by a steering torque (ML), and wherein the steering torque (ML) is applied by means of a mechanical steering system and/or a steering actuator, comprising the following steps: automatic phase: automatic steering of the vehicle in that a control unit calculates an automatic torque (MAF) and actuates the steering actuator to apply the automatic torque (MAF), so that the steering torque (ML) corresponds to the automatic torque (MAF), wherein a driver intervention during the automatic phase and a manual torque (MMF) applied to the steering wheel by the driver are detected, engagement phase: maintaining the calculated automatic torque (MAF) as a steering torque (ML) by ignoring or compensating the manual torque (MMF) until the manual torque has exceeded a defined threshold torque (MS), wherein the threshold torque (MS) is greater than zero, and transfer phase: reducing the automatic torque (MAF) after the threshold torque (MS) has been exceeded, wherein the steering torque (ML) corresponds to the sum of the manual torque (MMF) and automatic torque (MAF).
L'invention concerne un procédé permettant de diriger un véhicule, les forces permettant de diriger les roues étant générées par un couple de direction (ML), et le couple de direction (ML) étant appliqué au moyen d'une direction manuelle et/ou d'un actionneur de direction. Le procédé comprend les étapes suivantes : une phase automatique consistant à diriger le véhicule automatiquement, un appareil de commande calculant un couple automatique (MAF) et commandant l'actionneur de direction pour l'application du couple automatique (MAF) de telle manière que le couple de direction (ML) corresponde au couple automatique (MAF), et à détecter pendant la phase automatique une intervention du conducteur et un couple manuel (MMF) appliqué au volant de direction par le conducteur ; une phase d'intervention consistant à maintenir le couple automatique calculé (MAF) en tant que couple de direction (ML) en ignorant ou en réglant le couple manuel (MMF) jusqu'à ce que le couple manuel dépasse un couple seuil défini (MS), le couple seuil (MS) étant supérieur à zéro ; et une phase de transfert consistant à réduire le couple automatique (MAF) après le dépassement du couple seuil (MS), le couple de direction (ML) correspondant à la somme du couple manuel (MMF) et du couple automatique (MAF).
VERFAHREN ZUM LENKEN EINES FAHRZEUGES
METHOD FOR STEERING A VEHICLE
PROCÉDÉ PERMETTANT DE DIRIGER UN VÉHICULE
2017-02-09
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |