A traffic light recognition device is provided with: a camera (11) that captures an image of the vicinity of a vehicle (51); a map information acquisition unit (17) that acquires map information for the vicinity of the vehicle; a vehicle position detection unit (12) for detecting the position of the vehicle itself on a map; a traffic light position estimation unit (13) that estimates the position of a traffic light in an image on the basis of the vehicle position and the map information; a vehicle behavior estimation unit (14) that estimates the behavior of the vehicle; a traffic light detection area calculation unit (15) that sets a detection area for the traffic light in the image on the basis of the estimated position of the traffic light in the image and the amount of positional displacement of the traffic light in the image resulting from the behavior of the vehicle; and a traffic light recognition unit (16) that detects the traffic light from the detection area. Configuring in this manner makes it possible to set a detection area to a suitable position.
L'invention concerne un dispositif de reconnaissance de feu de circulation, qui est pourvu : d'une caméra (11) qui capture une image du voisinage d'un véhicule (51) ; d'une unité d'acquisition d'informations cartographiques (17) qui acquiert des informations cartographiques pour le voisinage du véhicule ; d'une unité de détection de position de véhicule (12) pour détecter la position du véhicule lui-même sur une carte ; d'une unité d'estimation de position de feu de circulation (13) qui estime la position d'un feu de circulation dans une image sur la base de la position du véhicule et des informations cartographiques ; d'une unité d'estimation de comportement de véhicule (14) qui estime le comportement du véhicule ; d'une unité de calcul de zone de détection de feu de circulation (15) qui règle une zone de détection pour le feu de circulation dans l'image sur la base de la position estimée du feu de circulation dans l'image et de la quantité de déplacement de position du feu de circulation dans l'image résultant du comportement du véhicule ; et d'une unité de reconnaissance de feu de circulation (16) qui détecte le feu de circulation dans la zone de détection. Une telle configuration permet de régler une zone de détection à une position appropriée.
車両(51)の周囲を撮像するカメラ(11)と、車両周囲の地図情報を取得する地図情報取得部(17)と、車両の地図上の自己位置を検出する自己位置検出部(12)と、自己位置及び地図情報に基づいて、信号機の画像上の位置を推定する信号機位置推定部(13)と、車両の挙動を推定する車両挙動推定部(14)と、推定された信号機の画像上の位置と、車両挙動による信号機の画像上の位置の変位量に基づいて、画像上に信号機の検出領域を設定する信号機検出領域算出部(15)と、検出領域から信号機を検出する信号機認識部(16)を備える。このような構成により、検出領域を適切な位置に設定することが可能となる。
TRAFFIC LIGHT RECOGNITION DEVICE AND TRAFFIC LIGHT RECOGNITION METHOD
DISPOSITIF DE RECONNAISSANCE DE FEU DE CIRCULATION ET PROCÉDÉ DE RECONNAISSANCE DE FEU DE CIRCULATION
信号機認識装置及び信号機認識方法
2017-01-19
Patent
Electronic Resource
Japanese
Traffic Light Recognition Device and Traffic Light Recognition Method
European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2020
|TRAFFIC LIGHT RECOGNITION METHOD AND TRAFFIC LIGHT RECOGNITION DEVICE
European Patent Office | 2021
|TRAFFIC LIGHT RECOGNITION DEVICE AND TRAFFIC LIGHT RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2020
|TRAFFIC LIGHT RECOGNITION DEVICE AND TRAFFIC LIGHT RECOGNITION METHOD
European Patent Office | 2017
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