Provided is a lane departure avoidance system (1) which sets a target spot to the front within a lane in which a vehicle is currently traveling, and using a fifth-degree polynomial versus time, calculates a target trajectory which is a trajectory in which the vehicle will travel to the set target spot. Thereafter, if the vehicle travelling along the target trajectory diverges from the target spot in an orthogonal direction that is orthogonal to the direction in which the lane extends, and returns to the target spot, then a determination is made that it is necessary to recalculate the target trajectory. If it has been determined that it is necessary to recalculate the target trajectory, the target trajectory is recalculated. In order to recalculate the target trajectory, a fifth-degree or higher polynomial versus time or a first-degree polynomial versus time is selected, according to the state of travel of the vehicle. If a first-degree polynomial versus time is used, lateral velocity, which is the velocity at which the vehicle moves in the orthogonal direction, is calculated and used.

    L'invention concerne un système pour éviter un écart de voie de circulation, qui établit (1) un point cible vers l'avant à l'intérieur d'une voie de circulation dans laquelle un véhicule se déplace actuellement, et à l'aide d'un polynôme de degré cinq en fonction du temps, calcule une trajectoire cible qui constitue la trajectoire dans laquelle le véhicule se déplacera vers le point cible établi. Ensuite, si le véhicule se déplaçant le long de la trajectoire cible diverge par rapport au point cible dans une direction orthogonale, qui est orthogonale à la direction de déploiement de la voie de circulation, et revient vers le point cible, il est alors déterminé qu'il est nécessaire de recalculer la trajectoire cible. S'il a été déterminé qu'il est nécessaire de recalculer la trajectoire cible, la trajectoire cible est recalculée. Afin de recalculer la trajectoire cible, un polynôme de degré cinq ou de degré supérieur en fonction du temps, ou un polynôme de degré un en fonction du temps est choisi selon l'état de déplacement du véhicule. Si un polynôme de premier degré un en fonction du temps est utilisé, la vitesse latérale, qui est la vitesse à laquelle le véhicule se déplace dans la direction orthogonale, est calculée et utilisée.

    車線逸脱抑制システム(1)は、車両が走行中の車線内の前方に目標地点を設定し、設定した目標地点まで車両を走行させる軌道を目標軌道として時間に対する5次の多項式を用いて算出する。その後、目標軌道に沿って走行する車両が車線の延伸方向に直交する直交方向において目標地点から離間した後に目標地点へ復帰した場合に、前記目標軌道を再算出する必要があると判断する。目標軌道を再算出する必要があると判断された場合に、目標軌道を再算出する。目標軌道を再算出するために、車両の走行状況に応じて、時間に対する5次以上の多項式または時間に対する1次の多項式を選択する。時間に対する1次の多項式を用いる場合には、直交方向において車両が移動する速度である横速度を算出して用いる。


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    Title :

    LANE DEPARTURE AVOIDANCE SYSTEM


    Additional title:

    SYSTÈME POUR ÉVITER UN ÉCART DE VOIE DE CIRCULATION
    車線逸脱抑制システム


    Contributors:

    Publication date :

    2016-12-29


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    Lane departure avoidance system

    NAKAHARA NAOTO | European Patent Office | 2022

    Free access

    LANE DEPARTURE AVOIDANCE SYSTEM

    NAKAHARA NAOTO | European Patent Office | 2018

    Free access

    Lane departure avoidance system

    OKA KAZUMICHI | European Patent Office | 2022

    Free access

    LANE DEPARTURE AVOIDANCE SYSTEM

    OKA KAZUMICHI | European Patent Office | 2019

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    LANE DEPARTURE AVOIDANCE DEVICE

    ITAZURI KAZUKI | European Patent Office | 2023

    Free access