A moving body detection device (10) that is installed in a vehicle (40) and that is provided with: a photography unit (20) that acquires photographed images by photographing the advancement direction of the vehicle (40); a calculation unit (34) that, for each first area, which is a unit area of the photographed images, calculates a first movement vector that indicates the movement of the images in the first area; an estimation unit (36) that, for each second area, which is a unit area that includes a plurality of the first areas, uses the plurality of first movement vectors for the plurality of first areas that are included in the second area to estimate a second movement vector that indicates the movement of a stationary object in the photographed images as a result of the advancement of the vehicle (40); and a detection unit (38) that, on the basis of the difference between the first movement vectors and the second movement vectors, detects moving bodies that are in the advancement direction.
L'invention concerne un dispositif de détection de corps mobile (10) qui est installé dans un véhicule (40) et qui comporte : une unité de photographie (20) qui acquiert des images photographiées en photographiant la direction d'avancement du véhicule (40) ; une unité de calcul (34) qui, pour chaque première zone, qui est une zone unitaire des images photographiées, calcule un premier vecteur de mouvement qui indique le mouvement des images dans la première zone ; une unité d'estimation (36) qui, pour chaque seconde zone, qui est une zone unitaire qui comprend une pluralité des premières zones, utilise la pluralité de premiers vecteurs de mouvement pour la pluralité de premières zones qui sont comprises dans la seconde zone pour estimer un second vecteur de mouvement qui indique le mouvement d'un objet immobile dans les images photographiées en conséquence de l'avancement du véhicule (40) ; et une unité de détection (38) qui, sur la base de la différence entre les premiers vecteurs de mouvement et des seconds vecteurs de mouvement, détecte des corps mobiles qui sont dans la direction d'avancement.
移動体検出装置(10)は、車両(40)に搭載され、車両(40)の進行方向を撮影することで、撮影画像を取得する撮影部(20)と、撮影画像の単位領域である第1領域毎に、第1領域の画像の動きを示す第1動きベクトルを算出する算出部(34)と、複数の第1領域を含む単位領域である第2領域毎に、第2領域に含まれる複数の第1領域の複数の第1動きベクトルを用いて、車両(40)の進行によって撮影画像内に生じる静止物の動きを示す第2動きベクトルを推定する推定部(36)と、第1動きベクトルと第2動きベクトルとの差分に基づいて、進行方向に存在する移動体を検出する検出部(38)とを備える。
MOVING BODY DETECTION DEVICE, IMAGE PROCESSING DEVICE, MOVING BODY DETECTION METHOD, AND INTEGRATED CIRCUIT
DISPOSITIF DE DÉTECTION DE CORPS MOBILE, DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGE, PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE CORPS MOBILE ET CIRCUIT INTÉGRÉ
移動体検出装置、画像処理装置、移動体検出方法、及び、集積回路
2016-09-29
Patent
Electronic Resource
Japanese
European Patent Office | 2016
|Moving body detection device and moving body detection method
European Patent Office | 2017
|MOVING BODY DETECTION DEVICE, MOVING BODY DETECTION METHOD, MOVING OBJECT, AND PROGRAM
European Patent Office | 2020
|MOVING BODY DETECTION SYSTEM AND MOVING BODY DETECTION DEVICE
European Patent Office | 2015
|European Patent Office | 2018
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