[Problem] To provide a pivoting device that can control swinging of a suspended load and can reduce the pivot time. [Solution] A pivoting device implements: an acquisition process to acquire a pivot start position, a pivot end position, and a pendulum length; a pivoting angular velocity pattern determination process to determine, by way of optimal control, a pivoting angular velocity pattern in a first interval to reach a pivoting angular velocity ω by accelerating, decelerating, and accelerating from the pivot start position and in a second interval to stop at the pivot end position by decelerating, accelerating, and decelerating from the pivoting angular velocity ω; and an actuator control process to cause a pivot actuator to pivot the pivoting body so that the distal end of a boom moves in the pivot direction at a speed indicated by the pivoting angular velocity pattern. In addition, during the pivoting angular velocity determination process, the pivoting device determines a pivoting angular velocity pattern for which the difference between the local maximum angular velocity and the local minimum angular velocity is larger for shorter control times T during the first interval and the second interval with control times T shorter than the cycle determined by the pendulum length of the suspended load to be moved as a pendulum.

    Le problème traité par l'invention est de fournir un dispositif pivotant qui peut commander l'oscillation d'une charge suspendue et peut réduire la durée de pivot. Selon la solution décrite par l'invention, un dispositif pivotant met en œuvre les éléments suivants : un processus d'acquisition servant à acquérir une position de début de pivot, une position de fin de pivot, et une longueur de pendule ; un processus de détermination de modèle de vitesse angulaire de pivotement pour déterminer, par commande optimale, un modèle de vitesse angulaire de pivotement dans un premier intervalle pour atteindre une vitesse angulaire de pivotement ω par accélération, décélération, et accélération à partir de la position de début de pivot et dans un deuxième intervalle pour s'arrêter à la position de fin de pivot, par décélération, accélération et décélération, à partir de la vitesse angulaire de pivotement ω ; et un processus de commande d'actionneur pour faire pivoter, par un actionneur de pivot, le corps pivotant de façon que l'extrémité distale d'un bras se déplace dans la direction de pivot à une vitesse indiquée par le modèle de vitesse angulaire de pivotement. De plus, pendant le processus de détermination de vitesse angulaire de pivotement, le dispositif pivotant détermine un modèle de vitesse angulaire de pivotement pour lequel la différence entre la vitesse angulaire maximale locale et la vitesse angulaire minimale locale est plus grande pour des durées de commande T plus courtes pendant le premier intervalle et le deuxième intervalle avec des durées de commande T plus courtes que le cycle déterminé par la longueur de pendule de la charge suspendue devant être déplacée comme un pendule.

    【課題】吊荷の揺動を抑制しつつ、旋回時間を短縮可能な旋回装置を提供する。 【解決手段】旋回装置は、旋回開始位置、旋回終了位置、及び振り子長さを取得する取得処理と、旋回開始位置から加速、減速、及び加速されて旋回角速度ωに至る第1区間、及び旋回角速度ωから減速、加速、及び減速されて旋回終了位置で停止する第2区間における旋回角速度パターンを最適制御によって決定する旋回角速度パターン決定処理と、旋回角速度パターンで示される速度でブームの先端部が旋回方向に移動するように、旋回アクチュエータに旋回体を旋回させるアクチュエータ制御処理とを実行する。そして、旋回装置は、旋回角速度パターン決定処理において、振り子運動する吊荷の振り子長さによって定まる周期より短い制御時間Tの第1区間及び第2区間において、制御時間Tが短いほど極大角速度及び極小角速度の差が大きくなる旋回角速度パターンを決定する。


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    Title :

    PIVOTING DEVICE


    Additional title:

    DISPOSITIF PIVOTANT
    旋回装置


    Contributors:

    Publication date :

    2016-09-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B66C Krane , CRANES



    PIVOTING SYSTEM, PIVOTING ASSEMBLY, PIVOTING MODULE AND SEAT COMPRISING THE PIVOTING SYSTEM

    GAROTTE GÉRALD / TOUZET BERTRAND | European Patent Office | 2021

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    Pivoting system, pivoting assembly, pivoting module and seat comprising the pivoting system

    GAROTTE GÉRALD / TOUZET BERTRAND | European Patent Office | 2021

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    Pivoting device

    YAMAURA HIROSHI / TANIZUMI KAZUYA / NOGUCHI SHINJI et al. | European Patent Office | 2019

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    PIVOTING DEVICE

    YAMAURA HIROSHI / TANIZUMI KAZUYA / NOGUCHI SHINJI et al. | European Patent Office | 2018

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    Pivoting door

    DIERINGER MARK S / BORNHORST DOUGLAS M / GILLILAND KEVIN A | European Patent Office | 2018

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