The camera calibration apparatus is provided with: onboard cameras (5, 6, 7, 8) mounted at predetermined positions in a vehicle; camera orientation detectors (51, 61, 71, 81), provided in the onboard cameras, each of which successively detects a camera orientation index value indicating the orientation of the corresponding onboard camera with respect to the horizontal plane; detection result storage units (M11, M12, M13, M14), for cameras, each of which stores the camera orientation index values obtained by the corresponding camera orientation detector through a predetermined required number of times of detection; and a mounting orientation identification unit (F5) that identifies the mounting orientation of each of the onboard cameras with respect to the vehicle on the basis of the most frequent value among the camera orientation index values accumulated in the corresponding detection result storage unit for the camera.
L'invention concerne un appareil d'étalonnage de caméra comprenant : des caméras embarquées (5, 6, 7, 8) montées à des positions prédéterminées dans un véhicule, des détecteurs d'orientation de caméra (51, 61, 71, 81), se trouvant dans les caméras embarquées et qui détectent chacun successivement une valeur d'indice d'orientation de caméra indiquant l'orientation de la caméra embarquée correspondante par rapport au plan horizontal ; des unités de stockage de résultat de détection (M11, M12, M13, M14), pour les caméras, chacun stockant les valeurs d'indice d'orientation de caméra obtenues par le détecteur d'orientation de caméra correspondant au travers d'un nombre prédéterminé de détections requises ; et une unité d'identification d'orientation de montage (F5) qui identifie l'orientation de montage de chacune des caméras embarquées par rapport au véhicule en se basant sur la valeur la plus fréquente parmi les valeurs d'indice d'orientation de caméra accumulées dans l'unité de stockage de résultat de détection correspondante pour la caméra.
カメラ校正装置は、車両の所定の位置に設置された車載カメラ(5,6,7,8)と、車載カメラに設けられ、水平面に対する車載カメラの姿勢を表すカメラ姿勢指標値を逐次検出するカメラ姿勢検出器(51,61,71,81)と、カメラ姿勢検出器が検出したカメラ姿勢指標値を、所定の所要検出回数分記憶するカメラ用検出結果記憶部(M11,M12,M13,M14)と、カメラ用検出結果記憶部に蓄積されているカメラ姿勢指標値の最頻値に基づいて、車載カメラの車両に対する取付姿勢を特定する取付姿勢特定部(F5)と、を備える。
ONBOARD CAMERA CALIBRATION APPARATUS FOR IDENTIFYING MOUNTING ORIENTATION
APPAREIL D'ÉTALONNAGE DE CAMÉRA EMBARQUÉE POUR IDENTIFIER L'ORIENTATION DE MONTAGE
取り付け姿勢を特定する車載カメラ校正装置
2016-08-18
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G03B APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM , Geräte oder Anordnungen zum Aufnehmen, Projizieren oder Betrachten von Fotografien / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
Calibration apparatus for onboard camera and calibration method for onboard camera
European Patent Office | 2020
|AUTOMATIC CALIBRATION METHOD AND APPARATUS FOR ONBOARD CAMERA
European Patent Office | 2020
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