A pneumatically powered, fully untethered mobile soft robot is described. Composites consisting of silicone elastomer, polyaramid fabric, and hollow glass microspheres were used to fabricate a sufficiently large soft robot to carry the miniature air compressors, battery, valves, and controller needed for autonomous operation. Fabrication techniques were developed to mold a 0.65 meter long soft body with modified Pneumatic network actuators capable of operating at the elevated pressures (up to 138 kPa) required to actuate the legs of the robot and hold payloads of up to 8 kg. The soft robot is safe to handle, and its silicone body is innately resilient to a variety of adverse environmental conditions including snow, puddles of water, direct (albeit limited) exposure to flames, and the crushing force of being run over by an automobile.

    Cette invention concerne robot mobile souple, entièrement autonome, à commande pneumatique. Des composites consistant en un élastomère de silicone, un tissu de polyaramide, et de microsphères de verre creuses sont utilisés pour fabriquer un robot souple d'une taille suffisamment grande pour supporter des compresseurs d'air miniaturisés, une batterie, des soupapes, et un dispositif de commande nécessaires au fonctionnement autonome. Des techniques de fabrication ont été mises au point pour mouler un corps souple d'une longueur de 0,65 avec actionneurs pneumatiques réseau modifiés capables de fonctionner aux hautes pressions (jusqu'à 138 kPa) nécessaires pour actionner les pieds du robot et supporter des charges utiles atteignant jusqu'à 8 kg. Le robot souple selon l'invention peut être manipulé en toute sécurité, et son corps de silicone résiste naturellement à une variété de conditions environnementales défavorables comprenant la neige, les flaques d'eau, l'exposition directe (bien que limitée) aux flammes, et la force de broyage d'un véhicule lui passant dessus.


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    Title :

    RESILIENT, UNTETHERED SOFT ROBOT


    Additional title:

    ROBOT SOUPLE AUTONOME ET RÉSISTANT


    Contributors:

    Publication date :

    2016-07-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    English


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / F15B SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL , Druckmittelbetriebene Systeme allgemein



    Resilient, untethered soft robot

    TOLLEY MICHAEL T / SHEPHERD ROBERT F / MOSADEGH BOBAK et al. | European Patent Office | 2020

    Free access

    RESILIENT, UNTETHERED SOFT ROBOT

    TOLLEY MICHAEL T / SHEPHERD ROBERT F / MOSADEGH BOBAK et al. | European Patent Office | 2015

    Free access

    Continuous Skin Eversion Enables an Untethered Soft Robot to Burrow in Granular Media

    Eken, Korkut / Gravish, Nick / Tolley, Michael T. | IEEE | 2023


    System Design and Locomotion of Superball, an Untethered Tensegrity Robot

    Sabelhaus, Andrew P. / Bruce, Jonathan / Caluwaerts, Ken et al. | NTRS | 2015


    System Design and Locomotion of Superball, an Untethered Tensegrity Robot

    Sabelhaus A. P. / Bruce J. / Caluwaerts K. et al. | NTIS | 2015