This pushcart (10) is provided with: a left wheel; a right wheel; a left wheel drive unit (24A) for rotating the left wheel; a right wheel drive unit (24B) for rotating the right wheel; a control unit (21); a left wheel rotary encoder (25A) for detecting the rotation angle of the left wheel; and a right wheel rotary encoder (25B) for detecting the rotation angle of the right wheel. The control unit (21) calculates the average component and differential component of the angular velocities of the left wheel and right wheel, calculates pseudo-angular velocities of the left wheel and right wheel by means of weighted addition of the average component and the differential component, and performs feedback control of the left wheel drive unit (24A) and the right wheel drive unit (24B) individually such that the difference between the pseudo-angular velocities of the left wheel and right wheel and the value of a wheel angular velocity command common to the left wheel and right wheel becomes zero.

    L'invention concerne un chariot de golf (10) qui comprend : une roue gauche ; une roue droite ; une unité d'entraînement de roue gauche (24A) destinée à faire tourner la roue gauche ; une unité d'entraînement de roue droite (24B) destinée à faire tourner la roue droite ; une unité de commande (21) ; un codeur rotatif de roue gauche (25A) destiné à détecter l'angle de rotation de la roue gauche ; et un codeur rotatif de roue droite (25B) destiné à détecter l'angle de rotation de la roue droite. L'unité de commande (21) calcule la composante moyenne et une composante différentielle des vitesses angulaires de la roue gauche et de la roue droite, calcule des vitesses pseudo-angulaires de la roue gauche et de la roue droite au moyen d'une addition pondérée de la composante moyenne et de la composante différentielle, et réalise individuellement une commande de rétroaction de l'unité d'entraînement de roue gauche (24A) et de l'unité d'entraînement de roue droite (24B) de telle sorte que la différence entre les vitesses pseudo-angulaires de la roue gauche et de la roue droite et la valeur d'une commande de vitesse angulaire de roue commune à la roue gauche et à la roue droite soit nulle.

     手押し車(10)は、左車輪、右車輪、左車輪を回転させる左車輪用駆動部(24A)、右車輪を回転させる右車輪用駆動部(24B)、制御部(21)、左車輪の回転角度を検出する左車輪用ロータリエンコーダ(25A)、および、右車輪の回転角度を検出する右車輪用ロータリエンコーダ(25B)を備える。制御部(21)は、左車輪および右車輪の角速度の平均成分および差分成分を演算し、平均成分と差分成分とを重み付け加算することにより左車輪および右車輪の擬似角速度を演算し、左車輪および右車輪の擬似角速度と、左車輪および右車輪に対して共通の車輪角速度指令値との差分が0になるように左車輪用駆動部(24A)および右車輪用駆動部(24B)を個別にフィードバック制御する。


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    Title :

    PUSHCART


    Additional title:

    CHARIOT DE GOLF
    手押し車


    Contributors:

    Publication date :

    2016-03-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B62B Von Hand bewegte Fahrzeuge, z.B. Handkarren oder Kinderwagen , HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS / A61H PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY , Geräte für die physikalische Therapie, z.B. Vorrichtungen zum Lokalisieren oder Anregen spezieller Reflexpunkte am Körper



    PUSHCART

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    NAGAYAMA TOYOAKI / SHIRAI KENJI | European Patent Office | 2018

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