A control system may receive a first plurality of measurements indicative of respective joint angles corresponding to a plurality of sensors connected to a robot (602). The robot may include a body and a plurality of jointed limbs connected to the body associated with respective properties. The control system may also receive a body orientation measurement indicative of an orientation of the body of the robot (604). The control system may further determine a relationship between the first plurality of measurements and the body orientation measurement based on the properties associated with the jointed limbs of the robot (606). Additionally, the control system may estimate an aggregate orientation of the robot based on the first plurality of measurements, the body orientation measurement, and the determined relationship (608). Further, the control system may provide instructions to control at least one jointed limb of the robot based on the estimated aggregate orientation of the robot (610).
Selon la présente invention, un système de commande peut recevoir une première pluralité de mesures indiquant des angles d'articulation respectifs qui correspondent à une pluralité de capteurs connectés à un robot. Le robot peut comprendre un corps, ainsi qu'une pluralité de membres articulés reliés au corps et associés à des propriétés respectives. Le système de commande peut également recevoir une mesure d'orientation de corps indiquant l'orientation du corps du robot. Ce système de commande peut en outre déterminer une relation entre la première pluralité de mesures et la mesure d'orientation de corps sur la base des propriétés associées aux membres articulés du robot. De plus, ledit système de commande peut évaluer l'orientation globale du robot sur la base de la première pluralité de mesures, de la mesure d'orientation de corps, et de la relation déterminée. En outre, le système de commande peut délivrer des instructions afin de commander au moins un membre articulé du robot sur la base de l'orientation globale du robot qui a été évaluée.
NATURAL PITCH AND ROLL
TANGAGE ET ROULIS NATURELS
2016-07-28
Patent
Electronic Resource
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