Traction control means (18) for suppressing slipping of driving wheels (3) during acceleration/deceleration are disposed between a torque distribution means (11) and respective torque control means (17) for right and left wheels (3). Longitudinal force estimation means (23) for estimating respective longitudinal forces acting on the right and left wheels (3) and a longitudinal force matching control means (19) are disposed. The longitudinal force matching control means (19) compares the absolute values of the longitudinal forces estimated by the longitudinal force estimation means (23) with regard to the right and left wheels (3) and gives a driving torque command to the torque control means (17) for the driving wheel (3) with the larger absolute value such that said torque control means generates a longitudinal force which matches the longitudinal force having the smaller absolute value.

    Un moyen de contrôle de traction (18) permettant de supprimer le patinage des roues (3) motrices lors d'une accélération/décélération est disposé entre un moyen de répartition (11) de couple et un moyen de correction (17) de couple respectif pour les roues (3) droite et gauche. Un moyen d'estimation de force longitudinale (23) servant à estimer des forces longitudinales respectives agissant sur les roues (3) droite et gauche et un moyen de commande d'adaptation (19) de force longitudinale sont prévus. Le moyen de commande d'adaptation (19) de force longitudinale compare les valeurs absolues des forces longitudinales estimées par le moyen d'estimation de force longitudinale (23) par rapport aux roues (3) droite et gauche et donne une instruction de couple moteur au moyen de correction (17) de couple pour la roue (3) motrice comportant la plus grande valeur absolue, de sorte que ledit moyen de correction de couple génère une force longitudinale qui corresponde à la force longitudinale présentant la plus petite valeur absolue.

     トルク分配手段(11)と左右輪(3)の各トルク制御手段(17)との間に介在し加減速時に駆動輪(3)のスリップを抑えるトラクション制御手段(18)を設ける。左右各輪(3)にそれぞれ作用する前後力を推定する前後力推定手段(23)と、前後力一致制御手段(19)とを設ける。前後力一致制御手段(19)は、前後力推定手段(23)で推定した左右輪(3)の前後力の絶対値を比較し、絶対値の小さい方の前後力と一致する前後力となる駆動トルクの指令を、絶対値の大きい方の駆動輪(3)のトルク制御手段(17)に対して与える。


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    Title :

    DRIVE CONTROL DEVICE WITH TRACTION CONTROL FUNCTION FOR RIGHT-LEFT INDEPENDENT DRIVE VEHICLE


    Additional title:

    DISPOSITIF DE COMMANDE D'ENTRAÎNEMENT À FONCTION DE CONTRÔLE DE TRACTION POUR VÉHICULE À ENTRAÎNEMENT INDÉPENDANT DROITE-GAUCHE
    左右独立駆動車のトラクション制御機能付き駆動制御装置


    Contributors:

    Publication date :

    2015-12-17


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen







    MOTION CONTROL DEVICE FOR LEFT AND RIGHT INDEPENDENT DRIVE VEHICLE

    YAMASAKI MASARU | European Patent Office | 2023

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