In the present invention, an image, in which a reference figure of a known shape is captured, is converted to a birds-eye view image, and on the basis of the shape of the reference figure in the birds-eye view image, the angle of an onboard camera with respect to the reference figure is determined for the pitch direction, roll direction, and yaw direction. Further, the angle of the yaw direction of the vehicle with respect to the reference figure is determined from the movement direction of the reference figure in birds-eye view images which are captured before and after the forward movement of the vehicle being made to move forward. On the basis of the angle of the on-board camera with respect to the reference figure and the angle of the vehicle with respect to the reference figure, the attachment angle of the on-board camera with respect to the vehicle is adjusted. Due to this configuration, the attachment angle of an on-board camera can be adjusted even for a vehicle that is not equipped with on-board cameras in all four directions.
Dans la présente invention, une image, dans laquelle une figure de référence d'une forme connue est capturée, est convertie en une image en plongée, et sur la base de la forme de la figure de référence dans l'image en plongée, l'angle d'une caméra embarquée par rapport à la figure de référence est déterminé pour la direction de pas, la direction de roulis et la direction de lacet. En outre, l'angle de la direction de lacet du véhicule par rapport à la figure de référence est déterminé à partir de la direction de déplacement de la figure de référence dans des images en plongée qui sont capturées avant et après le déplacement vers l'avant du véhicule qui a été amené à se déplacer vers l'avant. Sur la base de l'angle de la caméra embarquée par rapport à la figure de référence et de l'angle du véhicule par rapport à la figure de référence, l'angle de fixation de la caméra embarquée par rapport au véhicule est réglé. En raison de cette configuration, l'angle de fixation d'une caméra embarquée peut être réglé même pour un véhicule qui n'est pas équipé de caméras embarquées dans l'ensemble des quatre directions.
既知の形状の基準図形を撮影した画像を、鳥瞰画像に変換して、鳥瞰画像中の基準図形の形状に基づいて、基準図形に対する車載カメラの角度を、ピッチ方向、ロール方向、およびヨウ方向について決定する。また、車両を直進させて、直進の前後で撮影した鳥瞰画像中での基準図形の移動方向から、基準図形に対する車両のヨウ方向の角度を決定する。そして、基準図形に対する車載カメラの角度と、基準図形に対する車両の角度とに基づいて、車載カメラの車両に対する取付角度を調整する。これにより、前後左右の全てには車載カメラが搭載されていない車両でも車載カメラの取付角度を調整することができる。
ATTACHMENT ANGLE ADJUSTMENT METHOD AND ATTACHMENT ANGLE DETECTION DEVICE FOR ONBOARD CAMERA
PROCÉDÉ DE RÉGLAGE D'ANGLE DE FIXATION ET DISPOSITIF DE DÉTECTION D'ANGLE DE FIXATION POUR UNE CAMÉRA EMBARQUÉE
車載カメラの取付角度調整方法および取付角度検出装置
2015-12-17
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
Onboard device and attachment structure for onboard device
European Patent Office | 2024
|ONBOARD DEVICE AND ATTACHMENT STRUCTURE FOR ONBOARD DEVICE
European Patent Office | 2022
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