An ECU (10) for detecting a parking frame constituting a parking area using an image acquired from a rear camera (21) for imaging the surroundings of the host vehicle. The ECU (10) is provided with an image acquisition unit (110) for acquiring an image from the rear camera (21). The ECU (10) is provided with a straight-line detection unit (111) for detecting straight lines from the image acquired by the image acquisition unit (110). The ECU (10) is also provided with a parking frame candidate detector (112) for detecting, if a set of straight lines comprising two straight lines selected from a plurality of straight lines detected by the straight-line detection unit (111) satisfies a predetermined condition, the set of straight lines as a parking frame candidate. The ECU (10) is also provided with a parking frame detector (113) for detecting, as a parking frame, a parking frame candidate in which the orthogonality of the angle between a straight line constituting the parking frame candidate and the travel path of the host vehicle is within a predetermined range.
Selon l'invention, une unité de commande électronique (10) est destinée à détecter un cadre de stationnement constituant une zone de stationnement à l'aide d'une image acquise à partir d'une caméra arrière (21) pour réaliser une image de l'environnement du véhicule hôte. L'unité de commande électronique (10) comporte une unité d'acquisition d'image (110) pour acquérir une image à partir de la caméra arrière (21). L'unité de commande électronique (10) comporte une unité de détection de lignes droites (111) pour détecter des lignes droites à partir de l'image acquise par l'unité d'acquisition d'image (110). L'unité de commande électronique (10) comporte également un détecteur de candidat de cadre de stationnement (112) pour détecter, si un ensemble de lignes droites comprenant deux lignes droites sélectionnées parmi une pluralité de lignes droites détectées par l'unité de détection de lignes droites (111) satisfait à une condition prédéterminée, l'ensemble de lignes droites comme candidat de cadre de stationnement. L'unité de commande électronique (10) comporte également un détecteur de cadre de stationnement (113) pour détecter, comme cadre de stationnement, un candidat de cadre de stationnement dans lequel l'orthogonalité de l'angle entre une ligne droite constituant le candidat de cadre de stationnement et la trajectoire de déplacement du véhicule hôte se trouve à l'intérieur d'une plage prédéterminée.
ECU(10)は、自車両の周辺を撮影するリアカメラ(21)から取得した画像を用いて、駐車区間を構成する駐車枠を検出するECU(10)である。そして、ECU(10)は、リアカメラ(21)から画像を取得する画像取得部(110)を備えている。また、ECU(10)は、画像取得部(110)が取得した画像から直線を検出する直線検出部(111)を備えている。また、ECU(10)は、直線検出部(111)が検出した複数の直線から選択された2つの直線によって構成される直線の組が所定の条件を満たす場合、当該直線の組を駐車枠候補として検出する駐車枠候補検出部(112)を備えている。また、ECU(10)は、駐車枠候補を構成する直線と自車両の走行経路とのなす角の直交度が所定の範囲内となる駐車枠候補を、駐車枠として検出する駐車枠検出部(113)を備えている。
VEHICLE-MOUNTED IMAGE-PROCESSING DEVICE
DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'IMAGE EMBARQUÉ DANS UN VÉHICULE
車載画像処理装置
2015-12-10
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR |