The present invention provides a device for monitoring an area around a working machine which, even when there is a complex-shaped vehicle shadow in a photographed image of the area around the working machine, makes it possible to prevent the presence of the vehicle shadow from affecting the detection of an object present around the working machine. The present invention is provided with: a single-lens camera (6) for photographing an image of the periphery of the working machine; a feature pattern extraction unit (170) for extracting a feature pattern from the image on the basis of a feature amount of the image; a contour-of-shadow extraction unit (40) for extracting, on the basis of the feature amount of the image, the contour of an area in the image that can be considered to be a shadow of the working machine; and an object detection unit (180) for detecting an obstacle present around the working machine on the basis of the rest of the feature pattern extracted by the feature pattern extraction unit, with a contour-of-shadow feature pattern located on the contour extracted by the contour-of-shadow extraction unit excluded therefrom.
La présente invention concerne un dispositif de surveillance d'une zone entourant un engin de travaux qui, même lorsqu'il existe une ombre de véhicule de forme complexe sur une image photographiée de la zone entourant l'engin de travaux, permet d'empêcher que la présence de l'ombre de véhicule n'affecte la détection d'un objet présent autour de l'engin de travaux. La présente invention comporte: un appareil photo (6) à objectif unique servant à photographier une image de la périphérie de l'engin de travaux; une unité (170) d'extraction de motifs distinctifs servant à extraire un motif distinctif de l'image en se basant sur une quantité de détails de l'image; une unité (40) d'extraction de contours d'ombre servant à extraire, sur la base de la quantité de détails de l'image, le contour d'une zone de l'image qui peut être considérée comme étant une ombre de l'engin de travaux; et une unité (180) de détection d'objets servant à détecter un obstacle présent autour de l'engin de travaux en se basant sur le reste du motif distinctif extrait par l'unité d'extraction de motifs distinctifs, un motif distinctif de contour d'ombre situé sur le contour extrait par l'unité d'extraction de contours d'ombre étant exclu de celui-ci.
作業機械の周囲を撮影した画像内に複雑な形状の自車影が存在しても、当該自車影の存在が作業機械の周囲に存在する物体検知に影響を与えることを防止できる作業機械の周囲監視装置を提供すること。 作業機械の周囲の画像を撮影する単眼カメラ6と、当該画像の特徴量に基づいて当該画像中の特徴パターンを抽出する特徴パターン抽出部170と、当該画像中で作業機械の影とみなし得る領域の輪郭を当該画像の特徴量に基づいて抽出する影輪郭抽出部40と、特徴パターン抽出部で抽出された特徴パターンから、影輪郭抽出部で抽出された輪郭上に位置する影輪郭特徴パターンを除外した残りの特徴パターンに基づいて、作業機械の周囲に存在する障害物を検知する物体検知部180とを備える。
DEVICE FOR MONITORING AREA AROUND WORKING MACHINE
DISPOSITIF DE SURVEILLANCE D'UNE ZONE ENTOURANT UN ENGIN DE TRAVAUX
作業機械の周囲監視装置
2015-10-29
Patent
Electronic Resource
Japanese