This target detection device for generating information pertaining to a target and mounted in a vehicle is equipped with: a target detection unit (26: S110-S170) for detecting the target on the basis of the speed and position of a reflection point detected by a radar sensor; a depth-determination-value calculation unit (26: S240) for obtaining a depth determination value for the target detected by the target detection unit; a drive-over determination unit (26: S250) for determining whether or not the target is one which can be driven over by the vehicle; a warning-information setting unit (26: S310) for setting warning information indicating that the target is one requiring a warning when determined that driving over is not possible; a tracking unit (26: S150) for setting a new target as a current-cycle target and a target detected last time as a former-cycle target, determining whether a connection exists between the current-cycle target and the former-cycle target, and executing tracking processing for passing on the information about the former-cycle target to the current-cycle target determined to have a connection with the former-cycle target; a transfer-determination-value calculation unit (26: S260, S290) for obtaining, for each target, a transfer determination value indicating the size of the determination subject measured after final determination by the drive-over determination unit that driving over is impossible; and a warning-information removal unit (26: S280, S300) for removing the warning-information setting for the target to which former-cycle-target information set as warning information has been passed on, when the transfer determination value calculated by the transfer-determination-value calculation means is above a pre-set transfer threshold.
L'invention concerne un dispositif de détection de cible permettant de générer des informations se rapportant à une cible et monté dans un véhicule, le dispositif comportant : une unité de détection de cible (26 : S110-S170) servant à détecter la cible en fonction de la vitesse et de la position d'un point de réflexion détecté par un capteur radar ; une unité de calcul de valeur de détermination de profondeur (26 : S240) servant à obtenir une valeur de détermination de profondeur pour la cible détectée par l'unité de détection de cible ; une unité de détermination de roulement au-dessus de la cible (26 : S250) servant à déterminer si oui ou non la cible est une cible au-dessus de laquelle le véhicule peut rouler ; une unité de réglage d'informations d'avertissement (26 : S310) servant à régler des informations d'avertissement indiquant que la cible est une cible nécessitant un avertissement quand il a été déterminé qu'il est impossible de rouler au-dessus de la cible ; une unité de suivi (26 : S150) servant à régler une nouvelle cible comme étant une cible du cycle en cours et une cible détectée la dernière fois comme étant une cible du cycle précédent, à déterminer s'il existe une connexion entre la cible du cycle en cours et la cible du cycle précédent, et à exécuter le traitement de suivi pour faire passer les informations se rapportant à la cible du cycle précédent à la cible du cycle en cours déterminée comme ayant une connexion avec la cible du cycle précédent ; une unité de calcul de valeur de détermination de transfert (26 : S260, S290) servant à obtenir, pour chaque cible, une valeur de détermination de transfert indiquant la taille de l'objet de détermination mesurée après la détermination finale par l'unité de détermination de roulement au-dessus de la cible que le roulement au-dessus de la cible est impossible ; et une unité de suppression d'informations d'avertissement (26 : S280, S300) servant à supprimer le réglage des informations d'avertissement pour la cible à laquelle le jeu d'informations de cible du cycle précédent a été passé, quand la valeur de détermination de transfert calculée par le moyen de calcul de valeur de détermination de transfert est à un seuil de transfert prédéterminé.
車両に搭載され物標に関する情報を生成する物標検出装置は、レーダセンサが検出した反射点の位置及び速度に基づいて、前記物標を検出する物標検出部(26:S110~S170)と、前記物標検出部にて検出された物標の奥行き判定値を求める奥行き判定値算出部(26:S240)と、前記車両による乗り越えが可能な物標であるか否かを判定する乗越判定部(26:S250)と、乗り越えが不能であると判断された場合に、注意を要する物標であることを表す注意情報を設定する注意情報設定部(26:S310)と、最新の物標を今サイクル物標、前回検出された物標を前サイクル物標とし、前記今サイクル物標と前記前サイクル物標との接続関係の有無を判断し、前記前サイクル物標に関する情報を、該前サイクル物標との接続関係があると判断された前記今サイクル物標に引き継がせるトラッキング処理を実行するトラッキング部(26:S150)と、物標毎に、前記乗越判定部により最後に乗り越え不能であると判定された後に計測された判断対象量の大きさを表す乗り移り判定値を求める乗り移り判定値算出部(26:S260,S290)と、前記注意情報が設定された前記前サイクル物標の情報を引き継いだ物標について、前記乗り移り判定値算出手段により算出された乗り移り判定値が、予め設定された乗り移り閾値を超えた場合に、前記注意情報の設定を解除する注意情報解除部(26:S280,S300)を備える。
TARGET DETECTION DEVICE FOR DETECTING LOW TARGET, AND TARGET DETECTION METHOD THEREFOR
DISPOSITIF DE DÉTECTION DE CIBLE PERMETTANT DE DÉTECTER UNE CIBLE BASSE, ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE CIBLE POUR CELUI-CI
低位物標を検出する物標検出装置及びその物標検出方法
2015-10-22
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2016
|