A driving force control device for an electric vehicle comprises: a division unit (12) for dividing a target driving force corrected by a feed-forward compensator (14) by a speed reduction ratio, said feed-forward compensator (14) being constituted by a first transfer function by which an actual driving force to the target driving force becomes an ideal response and a control system inverse system in which the response of a control system for dynamically correcting the target driving force is approximated by a second transfer function and the reciprocal of the second transfer function is taken; a target speed calculation unit (15) for inputting the target driving force corrected by the feed-forward compensator to an ideal vehicle model obtained by assuming that a vehicle driving system has no backlash and is perfectly rigid body to calculate a target rotational speed of a motor of the ideal vehicle model; a correction amount calculation unit (20) for calculating a correction amount for reducing the deviation between the target rotational speed and the actual rotational speed on the basis of the target rotational speed and the actual rotational speed of the motor; and a command value calculation unit (19) for calculating a motor torque command value by adding the correction amount to the target driving force divided by the speed reduction ratio.
L'invention porte sur un dispositif de commande de force d'entraînement pour un véhicule électrique, lequel dispositif comprend : une unité de division (12) pour diviser une force d'entraînement cible corrigée par un compensateur direct (14) par un rapport de réduction de vitesse, ledit compensateur direct (14) étant constitué par une première fonction de transfert par laquelle une force d'entraînement effective vers la force d'entraînement cible devient une réponse idéale, et un système inverse de système de commande, dans lequel la réponse d'un système de commande pour corriger de façon dynamique la force d'entraînement cible est approchée par une seconde fonction de transfert, et la réciproque de la seconde fonction de transfert est prise; une unité de calcul de vitesse cible (15) pour entrer la force d'entraînement cible corrigée par le compensateur direct sur un modèle de véhicule idéal obtenu en supposant qu'un système d'entraînement de véhicule n'a pas de jeu et est un corps parfaitement rigide, de façon à calculer une vitesse de rotation cible d'un moteur du modèle de véhicule idéal; une unité de calcul de quantité de correction (20) pour calculer une quantité de correction afin de réduire l'écart entre la vitesse de rotation cible et la vitesse de rotation effective sur la base de la vitesse de rotation cible et de la vitesse de rotation effective du moteur; et une unité de calcul de valeur d'ordre (19) pour calculer une valeur d'ordre de couple moteur par l'addition de la quantité de correction à la force d'entraînement cible divisée par le rapport de réduction de vitesse.
目標駆動力に対する実際の駆動力が理想応答となる第1伝達関数と目標駆動力に対して動的な補正を行う制御系の応答を第2伝達関数で近似し第2伝達関数の逆数をとった制御系の逆系とで構成されるフィードフォワード補償器(14)で補正された目標駆動力を減速比で除算する除算部(12)、車両駆動系においてバックラッシュがなく且つ完全な剛体であるとした理想車両モデルに対してフィードフォワード補償器で補正された目標駆動力を入力し理想車両モデルのモータの目標回転速度を演算する目標速度演算部(15)、目標回転速度及びモータの実回転速度に基づいて目標回転速度と実回転速度との偏差を小さくする補正量を演算する補正量演算部(20)、減速比で除算した目標駆動力に補正量を加算することによりモータトルク指令値を演算する指令値演算部(19)を備える。
DRIVING FORCE CONTROL DEVICE FOR ELECTRIC VEHICLE
DISPOSITIF DE COMMANDE DE FORCE D'ENTRAÎNEMENT POUR VÉHICULE ÉLECTRIQUE
電動車両の駆動力制御装置
2015-10-08
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen |
Electric vehicle driving force control device and electric vehicle driving force control method
European Patent Office | 2015
|