The positions (distances to and angles of objects to be imaged, on-screen positions and distances, and so forth) of objects around a traveling vehicle are measured using an object position measuring means typified by a stereo camera (8), an estimated orientation (at least one of roll, pitch, or bounce) is calculated in accordance with the measuring results, and suspension control is performed for each wheel side. The vehicle orientation detection device is configured such that the stereo camera (8) measures the positions of at least two substantially still objects and measures the positions of the still objects again in the same manner when a predetermined amount of time has passed, and a controller (9) processes at least four measurement values output from the stereo camera (8) in order to calculate the orientation of the vehicle during travelling.
Les positions (angles d'objets à imager et distance à laquelle ils se trouvent, positions et distances sur écran, et ainsi de suite) d'objets autour d'un véhicule en déplacement sont mesurées à l'aide d'un moyen de mesure de position d'objet caractérisé par une caméra stéréo (8), et une orientation estimée (au moins l'un de roulis, de tangage ou de rebond) est calculée en accord avec les résultats de mesure, et une commande de suspension est effectuée pour chaque côté roue. Le dispositif de détection d'orientation d'un véhicule est configuré de telle sorte que la caméra stéréo (8) mesure les positions d'au moins deux objets essentiellement fixes, et mesure les positions des objets fixes à nouveau de la même manière lorsqu'une quantité prédéterminée de temps s'est écoulée, et une unité de commande (9) traite au moins quatre valeurs de mesure émises depuis la caméra stéréo (8) afin de calculer l'orientation du véhicule pendant le déplacement.
ステレオカメラ(8)に代表される物体位置計測手段を用いて、走行車両周囲の物体位置(撮像対象物までの距離と角度、画面位置と距離等)を計測し、その計測結果により車両の姿勢(ロール、ピッチ、バウンスの少なくとも1つ)を推定演算し、各輪側でのサスペンション制御を行う。ステレオカメラ(8)は少なくとも2つの実質的に静止している停止物の位置を計測すると共に、所定時間の経過後にも同じく停止物の位置を再計測し、コントローラ(9)は、ステレオカメラ(8)から出力される少なくとも4つの計測値を処理することにより、走行時の車両姿勢を計算する構成としている。
VEHICLE ORIENTATION DETECTION DEVICE
DISPOSITIF DE DÉTECTION D'ORIENTATION DE VÉHICULE
車両姿勢検出装置
2015-10-08
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
European Patent Office | 2020
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