Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln der Steigung einer in einiger Entfernung vor einem Kraftfahrzeug liegenden Fahrbahn relativ zu dem gerade von dem Kraftfahrzeug befahrenen Fahrbahnstück, wobei Bilder der vor dem Kraftfahrzeug liegenden Fahrbahn mittels einer Kamera aufgenommen werden, in den aufgenommenen Bildern Fahrbahnverlaufslinien vor dem Kraftfahrzeug erkannt werden und anhand von Richtungsunterschieden der Fahrbahnverlaufslinien in unterschiedlichen Entfernungen die relative Steigung berechnet wird. Gemäß der Erfindung werden die Fahrbahnverlaufslinien jeweils in ihrer Gesamtheit nichtlinear zu einem Horizont (20') der in einiger Entfernung vor dem Kraftfahrzeug liegenden Fahrbahn interpoliert, der Abstand zwischen dem so erhaltenen Horizont (20') des Fahrbahnverlaufs und einem Horizont des gerade befahrenen Fahrbahnstücks (20) wird berechnet, und aus dem Abstand (D) der beiden Horizonte (20, 20') voneinander wird die relative Steigung berechnet.

    The invention relates to a method for determining the gradient of a roadway located at a distance in front of a motor vehicle relative to the roadway section being travelled over by the motor vehicle, wherein images of the roadway located in the front of the motor vehicle are recorded by a camera, route lines in front of the motor vehicle are detected in the recorded images and the relative gradient is calculated on the basis of differences in the direction of the route lines at different distances. According to the invention, the route lines are in each case interpolated in their entirety in a non-linear manner with respect to a horizon (20') of the roadway located at a distance in front of the motor vehicle, wherein the distance between the thus obtained horizon (20') of the route line and a horizon of the roadway section (20) being travelled is calculated, and wherein the relative gradient is calculated on the basis of the distance (D) between the two horizons (20, 20').

    L'invention concerne un procédé de détermination de la pente relative d'une chaussée située à une certaine distance devant un véhicule automobile par rapport au tronçon de chaussée que le véhicule vient juste de parcourir. Pour cela, on enregistre des images de la chaussée située devant le véhicule au moyen d'une caméra, on identifie dans les images enregistrées des lignes de profil de la chaussée devant le véhicule et on calcule la pente relative sur la base des différences de direction des lignes de profil de la chaussée à différentes distances. Selon l'invention, on interpole à chaque fois la totalité des lignes de profil de manière non linéaire afin d'obtenir un horizon (20') de la chaussée située à une certaine distance devant le véhicule, on calcule l'écart entre l'horizon (20') ainsi obtenu du profil de la chaussée et on calcule un horizon du tronçon de chaussée (20) qui vient d'être parcouru. On calcule la pente relative à partir de l'écart (D) qui sépare les deux horizons (20, 20').


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    Title :

    VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER RELATIVEN FAHRBAHNSTEIGUNG


    Additional title:

    METHOD FOR DETERMINING A RELATIVE GRADIENT OF A ROADWAY
    PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE LA PENTE RELATIVE D'UNE CHAUSSÉE


    Contributors:

    Publication date :

    2015-09-24


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA



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