FIELD: crane control.SUBSTANCE: invention relates to the field of control of crane installations with a suspended load arrangement, in particular-overhead cranes. Drives for moving the crane beam, trolley and lifting mechanism are actuators in the crane control system. The control system provides horizontal movement of cargo over a set distance and eliminates the pendulum oscillations of the suspended load, and it also provides the crane’s operation under conditions of a priori uncertainty of the parameters of the goods transported and the parameters of the crane, as well as countering uncontrolled external disturbances. For the current parametric identification, a recurrent least square method with a forgetting factor is used. The reference model is assigned in the form of an oscillatory link with an eigenfrequency not exceeding that for a control object with a fixed base, which is in the experimentally established range. The following sensors are used: those of displacement and speed of the crane trolley, of the angle of deflection of the load transfer from the vertical and of the linear acceleration of the load.EFFECT: direct tracking of cargo transfer is achieved.1 cl, 3 dwg

    Изобретение относится к области управления крановыми установками с подвешенным расположением груза, в частности - мостовыми кранами. Исполнительными механизмами в системе управления краном являются приводы передвижения балки крана, тележки и подъемного механизма. Система управления обеспечивает горизонтальное передвижение груза на заданное расстояние и устранение маятниковых колебаний подвешенного груза, а также обеспечивает работу крана в условиях априорной неопределенности параметров переносимого груза, параметров мостового крана, а также парирование внешних неконтролируемых возмущений. Для текущей параметрической идентификации используется рекуррентный метод наименьших квадратов с фактором забывания. Эталонная модель назначается в виде колебательного звена с собственной частотой, не превышающей таковую для объекта управления с неподвижным основанием, находящуюся в экспериментально установленном диапазоне. Используются датчики: перемещения и скорости тележки крана, угла отклонения подвески груза от вертикали и линейного ускорения груза. Достигается непосредственное отслеживание перемещения груза. 3 ил.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Method of adaptive control of overhead traveling crane


    Additional title:

    Способ адаптивного управления мостовым краном



    Publication date :

    2021-03-12


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Russian


    Classification :

    IPC:    B66C Krane , CRANES



    DOUBLE BOGIE OVERHEAD TRAVELING CRANE

    LIBERMAN YAKOV LVOVICH / KUMIN IGOR PETROVICH | European Patent Office | 2020

    Free access

    Accidents on overhead traveling crane runways

    Engineering Index Backfile | 1917


    Driving device and overhead traveling crane

    YANG LILIANG / MU FANGJUAN / SUN ZHONGJIN | European Patent Office | 2020

    Free access

    Detecting device for Boarding of overhead traveling crane

    European Patent Office | 2016

    Free access

    TRANSPORT CONTROL SYSTEM OF LIQUID TANK BY OVERHEAD TRAVELING CRANE AND METHOD FOR TRANSPORTING LIQUID TANK BY OVERHEAD CRANE

    HASHIMOTO KUNIHIRO / SUZUKI MAKIO / KANESHIGE AKIHIRO et al. | European Patent Office | 2017

    Free access