FIELD: crane control.SUBSTANCE: invention relates to the field of control of crane installations with a suspended load arrangement, in particular-overhead cranes. Drives for moving the crane beam, trolley and lifting mechanism are actuators in the crane control system. The control system provides horizontal movement of cargo over a set distance and eliminates the pendulum oscillations of the suspended load, and it also provides the crane’s operation under conditions of a priori uncertainty of the parameters of the goods transported and the parameters of the crane, as well as countering uncontrolled external disturbances. For the current parametric identification, a recurrent least square method with a forgetting factor is used. The reference model is assigned in the form of an oscillatory link with an eigenfrequency not exceeding that for a control object with a fixed base, which is in the experimentally established range. The following sensors are used: those of displacement and speed of the crane trolley, of the angle of deflection of the load transfer from the vertical and of the linear acceleration of the load.EFFECT: direct tracking of cargo transfer is achieved.1 cl, 3 dwg
Изобретение относится к области управления крановыми установками с подвешенным расположением груза, в частности - мостовыми кранами. Исполнительными механизмами в системе управления краном являются приводы передвижения балки крана, тележки и подъемного механизма. Система управления обеспечивает горизонтальное передвижение груза на заданное расстояние и устранение маятниковых колебаний подвешенного груза, а также обеспечивает работу крана в условиях априорной неопределенности параметров переносимого груза, параметров мостового крана, а также парирование внешних неконтролируемых возмущений. Для текущей параметрической идентификации используется рекуррентный метод наименьших квадратов с фактором забывания. Эталонная модель назначается в виде колебательного звена с собственной частотой, не превышающей таковую для объекта управления с неподвижным основанием, находящуюся в экспериментально установленном диапазоне. Используются датчики: перемещения и скорости тележки крана, угла отклонения подвески груза от вертикали и линейного ускорения груза. Достигается непосредственное отслеживание перемещения груза. 3 ил.
Method of adaptive control of overhead traveling crane
Способ адаптивного управления мостовым краном
2021-03-12
Patent
Electronic Resource
Russian
IPC: | B66C Krane , CRANES |
Accidents on overhead traveling crane runways
Engineering Index Backfile | 1917
European Patent Office | 2017
|