FIELD: control systems.SUBSTANCE: invention relates to an autonomous driving system. Autonomous driving system comprises a trip planning unit configured to create a target track in a given coordinate system and a speed plan indicating a passage time in a control point on the target track and adjustment, speed plan when intervention is made during autonomous driving performed by means of autonomous driving control in order to instruct vehicle to move along target path according to speed plan. Interference in operation changes the braking force affecting the vehicle and the motion control unit configured to perform autonomous driving control, wherein the trip planning unit is configured to adjust, based on the actual speed and actual acceleration of the vehicle, the speed plan when the operation is being performed. Trip planning unit is configured to reconfigure the speed plan by comparing the planned speed with the actual speed and comparing the planned acceleration with the actual acceleration when the intervention is being performed.EFFECT: independent control of vehicle movement is achieved.4 cl, 9 dwg
Изобретение относится к системе автономного вождения. Система автономного вождения содержит блок планирования поездки, выполненный с возможностью создания целевого пути в заданной системе координат и скоростного плана, указывающего время проезда в контрольной точке на целевом пути и перестройки, скоростного плана, когда выполняется вмешательство в работу во время автономного вождения, выполняемого посредством управления автономным вождением, чтобы инструктировать транспортному средству двигаться по целевому пути согласно скоростному плану. Причем вмешательство в работу изменяет тормозное усилие, воздействующее на транспортное средство и блок управления движением, выполненный с возможностью выполнения управления автономным вождением, при этом блок планирования поездки выполнен с возможностью перестройки, на основе фактической скорости и фактического ускорения транспортного средства, скоростного плана, когда выполняется вмешательство в работу. Причем блок планирования поездки выполнен с возможностью перестройки скоростного плана, сопоставляя запланированную скорость с фактической скоростью и сопоставляя запланированное ускорение с фактическим ускорением, когда выполняется вмешательство в работу. Достигается автономное управление движением транспортного средства. 2 н. и 2 з.п. ф-лы, 9 ил.
AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM (VERSIONS)
СИСТЕМА АВТОНОМНОГО ВОЖДЕНИЯ (ВАРИАНТЫ)
2019-11-29
Patent
Electronic Resource
Russian
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM, AUTONOMOUS DRIVING METHOD, AND AUTONOMOUS DRIVING PROGRAM
European Patent Office | 2023
|AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM, AUTONOMOUS DRIVING METHOD, AND AUTONOMOUS DRIVING PROGRAM
European Patent Office | 2022
|AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM, AUTONOMOUS DRIVING METHOD, AND AUTONOMOUS DRIVING PROGRAM
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2023
|