FIELD: underwater vehicles; control systems.SUBSTANCE: invention relates to control of self-contained underwater vehicles and can be used for prediction of trajectories of underwater vehicles performing complex maneuvering. A three-dimensional model of the underwater vehicle is created, around which distribution of flow velocity and pressure fields is determined. Model oscillations are successively set on the trajectory by trim, heading and roll angles. Vertical angle oscillations are set by application of excess buoyancy force varying according to harmonic law, and phase shift between fluctuations of excessive buoyancy force and model oscillations by trim angle is determined. Oscillations along heading angle are set by application of horizontal force varying according to harmonic law, and phase shift is determined between oscillations of horizontal force and oscillations of model by heading angle. Oscillations on the roll angle are set by application of the moment varying according to the harmonic law, the moment is applied in the plane of the mid-frame frame of the model. Phase shift between moment oscillations and model oscillations by roll angle is determined. Damping hydrodynamic characteristics are determined.EFFECT: higher accuracy and safety of underwater vehicle control during complex maneuvering.1 cl, 3 dwg

    Изобретение относится к управлению автономными подводными аппаратами и может быть использовано для прогнозирования траекторий подводных аппаратов, выполняющих сложное маневрирование. Создают трехмерную модель подводного аппарата, вокруг которой определяют распределение полей скоростей и давлений потока. Последовательно задают колебания модели на траектории по углам дифферента, курса и крена. Колебания по углу дифферента задают за счет приложения силы избыточной плавучести, изменяющейся по гармоническому закону, и определяют сдвиг фаз между колебаниями силы избыточной плавучести и колебаниями модели по углу дифферента. Колебания по углу курса задают за счет приложения горизонтальной силы, изменяющейся по гармоническому закону, и определяют сдвиг фаз между колебаниями горизонтальной силы и колебаниями модели по углу курса. Колебания по углу крена задают за счет приложения момента, изменяющегося по гармоническому закону, момент прикладывают в плоскости мидель-шпангоута модели. Определяют сдвиг фаз между колебаниями момента и колебаниями модели по углу крена. Определяют демпфирующие гидродинамические характеристики. Повышается точность и безопасность управления подводным аппаратом при выполнении им сложного маневрирования. 3 ил.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    METHOD FOR DETERMINATION OF DAMPING HYDRODYNAMIC CHARACTERISTICS OF UNDERWATER VEHICLE


    Additional title:

    Способ определения демпфирующих гидродинамических характеристик подводного аппарата



    Publication date :

    2019-11-21


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Russian


    Classification :

    IPC:    B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING / B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung



    METHOD FOR DETERMINATION OF DAMPING HYDRODYNAMIC CHARACTERISTICS OF UNDERWATER OBJECT

    SUKHORUKOV ANDREJ LVOVICH / CHERNYSHEV IGOR ALEKSANDROVICH | European Patent Office | 2020

    Free access

    METHOD OF DETERMINING UNDERWATER OBJECT POSITIONING HYDRODYNAMIC CHARACTERISTICS

    SUKHORUKOV ANDREJ LVOVICH / TITOV MAKSIM ALEKSANDROVICH | European Patent Office | 2021

    Free access

    METHOD OF DETERMINING UNDERWATER OBJECT POSITIONING HYDRODYNAMIC CHARACTERISTICS

    KAVERINSKIJ ANDREJ YUREVICH / SUKHORUKOV ANDREJ LVOVICH / TITOV MAKSIM ALEKSANDROVICH | European Patent Office | 2020

    Free access