FIELD: underwater vehicles; control systems.SUBSTANCE: invention relates to control of self-contained underwater vehicles and can be used for prediction of trajectories of underwater vehicles performing complex maneuvering. A three-dimensional model of the underwater vehicle is created, around which distribution of flow velocity and pressure fields is determined. Model oscillations are successively set on the trajectory by trim, heading and roll angles. Vertical angle oscillations are set by application of excess buoyancy force varying according to harmonic law, and phase shift between fluctuations of excessive buoyancy force and model oscillations by trim angle is determined. Oscillations along heading angle are set by application of horizontal force varying according to harmonic law, and phase shift is determined between oscillations of horizontal force and oscillations of model by heading angle. Oscillations on the roll angle are set by application of the moment varying according to the harmonic law, the moment is applied in the plane of the mid-frame frame of the model. Phase shift between moment oscillations and model oscillations by roll angle is determined. Damping hydrodynamic characteristics are determined.EFFECT: higher accuracy and safety of underwater vehicle control during complex maneuvering.1 cl, 3 dwg
Изобретение относится к управлению автономными подводными аппаратами и может быть использовано для прогнозирования траекторий подводных аппаратов, выполняющих сложное маневрирование. Создают трехмерную модель подводного аппарата, вокруг которой определяют распределение полей скоростей и давлений потока. Последовательно задают колебания модели на траектории по углам дифферента, курса и крена. Колебания по углу дифферента задают за счет приложения силы избыточной плавучести, изменяющейся по гармоническому закону, и определяют сдвиг фаз между колебаниями силы избыточной плавучести и колебаниями модели по углу дифферента. Колебания по углу курса задают за счет приложения горизонтальной силы, изменяющейся по гармоническому закону, и определяют сдвиг фаз между колебаниями горизонтальной силы и колебаниями модели по углу курса. Колебания по углу крена задают за счет приложения момента, изменяющегося по гармоническому закону, момент прикладывают в плоскости мидель-шпангоута модели. Определяют сдвиг фаз между колебаниями момента и колебаниями модели по углу крена. Определяют демпфирующие гидродинамические характеристики. Повышается точность и безопасность управления подводным аппаратом при выполнении им сложного маневрирования. 3 ил.
METHOD FOR DETERMINATION OF DAMPING HYDRODYNAMIC CHARACTERISTICS OF UNDERWATER VEHICLE
Способ определения демпфирующих гидродинамических характеристик подводного аппарата
2019-11-21
Patent
Electronic Resource
Russian
METHOD FOR DETERMINATION OF DAMPING HYDRODYNAMIC CHARACTERISTICS OF UNDERWATER OBJECT
European Patent Office | 2020
|METHOD OF DETERMINING UNDERWATER OBJECT POSITIONING HYDRODYNAMIC CHARACTERISTICS
European Patent Office | 2021
|METHOD OF DETERMINING UNDERWATER OBJECT POSITIONING HYDRODYNAMIC CHARACTERISTICS
European Patent Office | 2020
|Importance of hydrodynamic considerations for underwater vehicle design
Tema Archive | 1986
|