FIELD: physics.SUBSTANCE: self-position calculating device includes: a light projector 11 configured to project a structured light beam onto a road surface near the vehicle; an image pickup unit 12 mounted in the vehicle and configured to grip and obtain a road surface image near the vehicle covering the area of the projected structured light beam; an orientation angle calculation means 22 configured to calculate the attitude angle of the vehicle relative to the road surface from the shape of the structured light beam in the image obtained by the image pickup unit 12; a characteristic point detection means 23 configured to detect a plurality of characteristic points on the road surface from an image obtained by the image capturing unit 12; orientation change amount calculation means 24 configured to calculate a change amount in the vehicle orientation based on temporal changes in a plurality of characteristic points on the road surface detected by the characteristic point detection means 23; and self-position calculation means 25 configured to calculate the current position and the current vehicle orientation angle by adding a change amount in the orientation to the start position and the initial orientation angle of the vehicle with respect to the road surface. Depending on how the characteristic points on the road surface are detected by the characteristic point detection means, the light projector 11 selectively projects the structured light beam to a specific area of the structured light beam projection from the plurality of regions of the structured light beam projection.EFFECT: identification of characteristic points when distinguishing between characteristic points and a structured light beam, and thereby calculating the vehicle's own position.6 cl, 30 dwg
Изобретение относится к устройству вычисления собственного положения и к способу вычисления собственного положения. Устройство вычисления собственного положения включает в себя: световой проектор 11, выполненный с возможностью проецировать структурированный световой пучок на поверхность дороги около транспортного средства; блок 12 захвата изображений, установленный в транспортном средстве и выполненный с возможностью захватывать и получать изображение поверхности дороги около транспортного средства, охватывающее область проецируемого структурированного светового пучка; средство 22 вычисления угла ориентации, выполненное с возможностью вычислять угол ориентации транспортного средства по отношению к поверхности дороги из формы структурированного светового пучка на изображении, полученном с помощью блока 12 захвата изображений; средство обнаружения 23 характеристических точек, выполненное с возможностью обнаруживать множество характеристических точек на поверхности дороги из изображения, полученного с помощью блока 12 захвата изображений; средство 24 вычисления величины изменения ориентации, выполненное с возможностью вычислять величину изменения в ориентации транспортного средства на основе временных изменений в множестве характеристических точек на поверхности дороги, обнаруженных посредством средства обнаружения 23 характеристических точек; и средство 25 вычисления собственного положения, выполненное с возможностью вычислять текущее положение и текущий угол ориентации транспортного средства посредством добавления величины изменения в ориентации к начальному положению и начальному углу ориентации транспортного средства по отношению к поверхности дороги. В зависимости от того, как характеристические точки на поверхности дороги обнаруживаются посредством средства обнаружения характеристических точек, световой проектор 11 избирательно проецирует структурированный световой пучок на конкретную область проецирования структурированного светового пучка из множества областей проецирования структурированного светового пучка. Обеспечивается идентификация характеристических точек при различении между характеристическими точками и структурированным световым пучком, и тем самым вычисление собственного положения транспортного средства. 2 н. и 4 з.п. ф-лы., 30 ил.
DEVICE FOR CALCULATION OF OWN POSITION AND METHOD OF CALCULATION OF OWN STATUS
УСТРОЙСТВО ВЫЧИСЛЕНИЯ СОБСТВЕННОГО ПОЛОЖЕНИЯ И СПОСОБ ВЫЧИСЛЕНИЯ СОБСТВЕННОГО ПОЛОЖЕНИЯ
2017-06-07
Patent
Electronic Resource
Russian
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
POSITION CALCULATION DEVICE AND POSITION CALCULATION METHOD
European Patent Office | 2023
|SELF POSITION CALCULATION DEVICE AND SELF POSITION CALCULATION METHOD
European Patent Office | 2016
|VEHICLE POSITION CALCULATION DEVICE AND VEHICLE POSITION CALCULATION METHOD
European Patent Office | 2022
|Position information calculation device and position information calculation method
European Patent Office | 2022
|POSITION INFORMATION CALCULATION DEVICE, AND, POSITION INFORMATION CALCULATION METHOD
European Patent Office | 2022
|