FIELD: machine engineering.SUBSTANCE: invention relates to the positioning mode of the structural member (B), in particular, during assembly of the aircraft structure by means of positioning system (1). The positioning system (1) contains several positioning actuators (2a, 2b, 2c), each of which has at least one manipulator (M). The manipulators (M) grasp the structural member (B), and synchronically manipulate it, while it is jointly grasped by manipulators (M). The base coordinate system is assigned to each manipulator (M), the position and orientation of the structural member (B) in the initial position and in the target position is determined. Determine the reference motion parameters, related to the coordinate system, assigned to the structural member (B), and describe the structural member (B) movement from the position and orientation in the initial position to the position and orientation in the target position. Transform the parameters of the reference motion to the corresponding base coordinate system and manipulate the structural member (B) by means of manipulators (M), based on the corresponding transformed reference motion parameters.EFFECT: invention provides accuracy increase and simplification of the structural members positioning, as well as keeping them in the required form.20 cl, 7 dwg
Изобретение относится к способу позиционирования конструктивного элемента (В), в частности, при монтаже конструкции самолета посредством системы (1) позиционирования. Система (1) позиционирования содержит несколько позиционеров (2а, 2b, 2с), каждый из которых имеет по меньшей мере один манипулятор (М). Манипуляторы (М) захватывают конструктивный элемент (В) и синхронно манипулируют им, в то время как он совместно захвачен манипуляторами (М). Каждому манипулятору (М) присваивают базовую систему координат, определяют позицию и ориентацию конструктивного элемента (В) в исходном положении и в целевом положении. Определяют параметры опорного движения, относящиеся к системе координат, присвоенной конструктивному элементу (В), и описывают движение конструктивного элемента (В) из позиции и ориентации в исходном положении в позицию и ориентацию в целевом положении. Преобразовывают параметры опорного движения в соответствующую базовую систему координат и посредством манипуляторов (M) манипулируют конструктивным элементом (В) на основании соответствующих преобразованных параметров опорного движения. Изобретение обеспечивает увеличение точности и упрощение позиционирования конструктивных элементов, а также удержание их в требуемой форме. 3 н. и 17 з.п. ф-лы, 7 ил.
POSITIONING SYSTEM WORK METHOD
СПОСОБ РАБОТЫ СИСТЕМЫ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ
2017-05-11
Patent
Electronic Resource
Russian
IPC: | B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B23P Sonstige Metallbearbeitung , OTHER WORKING OF METAL / B64F GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT , Boden- oder Flugzeugträgerdeckeinrichtungen besonders ausgebildet für die Verwendung in Verbindung mit Luftfahrzeugen |
Method and System for Positioning Engineering Machinery Work Objects
European Patent Office | 2017
|Method and system for positioning engineering machinery work objects
European Patent Office | 2018
|