FIELD: data processing.SUBSTANCE: invention relates to a method of controlling ship movement. To control program movement of ship on trajectory, computer of program movement generates a course, coordinates of movement trajectory, speed and acceleration of change of coordinates, measuring kinematic parameters of ship movement, specifically longitudinal and transverse components of ship speed, course, rectangular coordinates of ship, formed and measured values are transmitted to input of trajectory control system, control signal of given turning of ship is determined, required rudder angle is generated, required value of speed is generated, which is determined based on program movements and current deviations, as well as difference between direction of velocity vector and true heading of ship in a certain manner, determining required value of rotation of screw for tracking of specified speed of movement along trajectory.EFFECT: providing trajectory ship control with matched tracking of its program movement.1 cl, 7 dwg
Изобретение относится к способу управления движением судна. Для управления программными движениями судна по траектории вычислитель программных движений формирует курс, координаты траектории движения, скорость и ускорение изменения координат, измеряют кинематические параметры движения судна, а именно продольную и поперечную составляющие скорости судна, курс, прямоугольные координаты судна, сформированные и измеренные значения подают на вход системы траекторного управления (СТУ), определяют управляющий сигнал заданного поворота судна, вырабатывают требуемый угол перекладки руля, формируют требуемое значение скорости, которое определяют с учетом программных движений и текущих отклонений, а также разности направлений вектора скорости и истинного курса судна определенным образом, определяют требуемое значение вращения винта для отслеживания заданного скоростного режима движения по траектории. Обеспечивается траекторное управление судном при согласованном отслеживании его программных движений. 7 ил.
METHOD OF CONTROLLING PROGRAMMED SHIP MOVEMENTS ALONG TRAJECTORY
СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ПРОГРАММНЫМИ ДВИЖЕНИЯМИ СУДНА ПО ТРАЕКТОРИИ
2016-08-27
Patent
Electronic Resource
Russian
IPC: | B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING |
SHIP CONTROL METHOD WHEN PERFORMING MOVEMENT ALONG A GIVEN TRAJECTORY
European Patent Office | 2020
|METHOD FOR CONTROLLING WHEELED ROBOT TO MOVE ALONG CIRCULAR TRAJECTORY
European Patent Office | 2019
|METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING AN UNDERWATER VEHICLE MOVING ALONG A TRAVEL TRAJECTORY
European Patent Office | 2025
|Ship route prediction method based on ship trajectory clustering
European Patent Office | 2021
|METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING AN UNDERWATER VEHICLE MOVING ALONG A TRAVEL TRAJECTORY
European Patent Office | 2025
|