FIELD: transport.SUBSTANCE: claimed leg comprises mounting assembly and hip, crus and foot coupled therewith and interarticulated by pivots and provided with drives for making the cyclic spatial moves. Hip with pivots on both sides and with drives is composed of six-rod linkwork with the controlled change length like inverted Stuart platform with crus top part secured thereto. Said crus is composed by, for example, telescopic hydraulic cylinder while range finder is built in the foot. The centre of six-rod linkwork is provided with telescopic rod articulated with said mounting assembly and said platform and with length and angular position transducers to control angular positions relative to said mounting assembly and said platform in two mutually perpendicular planes.EFFECT: possibility to band and straighten the leg in vertical plane in whatever direction without preliminary turn.4 cl, 3 dwg

    Изобретение относится к движителям транспортных средств, взаимодействующим с поверхностью дороги, и может применяться на аппаратах, предназначенных для передвижения по пересеченной местности. Нога шагающего аппарата содержит крепежный узел и последовательно сочлененные с ним и между собой посредством шарниров бедро, голень и стопу, имеющие приводы для совершения циклических пространственных движений. Бедро с шарнирами с обеих сторон и приводами выполнено в виде шестистержневого шарнирного механизма со стержнями управляемо изменяемой длины по типу опрокинутой платформы Стюарта, к которой прикреплена верхняя часть голени. Голень ноги выполнена телескопической, например в виде гидравлического цилиндра, а в стопу встроен дальномер. В центре шестистержневого шарнирного механизма размещен телескопический стержень, шарнирно прикрепленный к крепежному узлу и к платформе и снабженный датчиками контроля его длины и угловых положений относительно крепежного узла и платформы в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Достигается возможность сгибать и выпрямлять ногу в вертикальной плоскости в любом требуемом направлении без ее предварительного поворота. 3 з.п. ф-лы, 3 ил.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    WALKING GEAR LEG


    Additional title:

    НОГА ШАГАЮЩЕГО АППАРАТА



    Publication date :

    2016-08-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Russian


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B25J Manipulatoren , MANIPULATORS



    Gear pair structure walking robot

    WANG JUN / SUN JINFENG / YOU YING et al. | European Patent Office | 2015

    Free access

    Double-walking-wheel-driven differential gear

    GUO XIAOQI / SHENG HUAILIN / MIAO JINCHENG | European Patent Office | 2020

    Free access

    Flexible gear driven corridor elevator walking mechanism

    LYU YUNSONG / JIANG PING | European Patent Office | 2021

    Free access

    Double-gear-driven corridor elevator walking mechanism

    LYU YUNSONG | European Patent Office | 2020

    Free access

    On the dynamic properties of landing gear walking

    Zhang, L. / Zhu, D. | British Library Online Contents | 1996