본 발명은 편류(drift)현상을 방지하거나 최소화할 수 있는 짐벌 장치 및 이의 자세 안정화 방법을 위하여, 고저 자세 명령 및 선회 자세 명령을 생성하는 단계와, 실제 고저 각도 및 실제 좌우 각도를 측정하는 단계와, 상기 고저 자세 명령 및 상기 실제 고저 각도에 기초하여 고저 구동부를 제어하는 단계와, 상기 선회 자세 명령 및 상기 실제 좌우 각도에 기초하여 선회 구동부를 제어하는 단계를 포함하고, 상기 고저 구동부를 제어하는 단계는 상기 고저 자세 명령에 포함된 고저 각도 정보와, 상기 실제 고저 각도 사이의 차이값에 기초하여 상기 고저 구동부를 제어하고, 상기 선회 구동부를 제어하는 단계는, 쿼터니언 명령으로 변환된 상기 선회 자세 명령에 포함된 좌우 각도 정보와, 상기 실제 좌우 각도 사이의 차이값에 기초하여 상기 선회 구동부를 제어하는 짐벌 장치의 자세 안정화 방법을 제공한다.
Gimbal apparatus and method of posture stabilization thereof
짐벌 장치 및 이의 자세 안정화 방법
2025-07-31
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B64U / F16M Rahmen, Gehäuse oder Grundplatten von Kraftmaschinen oder anderen Maschinen oder von Apparaten, nicht auf eine besondere Art von Maschine oder Apparat eingeschränkt, die anderweitig vorgesehen ist , FRAMES, CASINGS, OR BEDS, OF ENGINES OR OTHER MACHINES OR APPARATUS, NOT SPECIFIC TO AN ENGINE, MACHINE, OR APPARATUS PROVIDED FOR ELSEWHERE / G03B APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM , Geräte oder Anordnungen zum Aufnehmen, Projizieren oder Betrachten von Fotografien / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
GIMBAL APPARATUS CAPABLE OF PREVENTING GIMBAL LOCK PHENOMENON
European Patent Office | 2024
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