본 발명은 도로의 경사도에 따라 자율주행 자동차의 가속도를 제어하는 방법에 있어서, (a) 종방향 제어기가, 자율주행 제어기로부터 자율주행 자동차의 주행을 위한 목표 가속도와, 고정밀 지도 데이터에서의 주행 도로에서의 기설정된 포인트들에 대한 고도 정보들을 이용하여 연산한 제1 도로 경사각을 획득하며, 상기 자율주행 자동차에 설치된 가속도 센서로부터 획득되는 센싱 신호로부터 상기 자율주행 자동차의 종방향 가속도를 획득하는 단계; (b) 상기 종방향 제어기가, 상기 종방향 가속도를 이용하여 상기 자율주행 자동차의 제1 피치를 연산하며, 상기 제1 피치와 상기 제1 도로 경사각을 이용하여 상기 종방향 가속도를 보정하여 상기 제1 도로 경사각에 적응된 상기 자율주행 자동차의 제1 보정 가속도를 연산하는 단계; 및 (c) 상기 종방향 제어기가, 상기 제1 보정 가속도와 상기 목표 가속도를 참조하여 상기 자율주행 자동차의 제1 가감속 제어값을 연산하며, 상기 제1 가감속 제어값에 따라 상기 자율주행 자동차의 브레이크 또는 액셀러레이터를 제어하는 단계; 를 포함하는 방법에 관한 것이다.


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    Title :

    METHOD FOR CONTROLLING ACCELERATION OF AUTONOMOUS VEHICLE ACCORDING TO ROAD SLOPE AND LONGITUDINAL CONTROLLER AND AUTONOMOUS CONTROLLER USING THE SAME


    Additional title:

    도로의 경사도에 따라 자율주행 자동차의 가속도를 제어하는 방법, 그리고, 이를 이용한 종방향 제어기 및 자율주행 제어기


    Contributors:

    Publication date :

    2025-03-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING ACCELERATION OF AUTONOMOUS VEHICLE ACCORDING TO SLOPE OF ROAD

    PARK KYUNG WOOK / JEONG HWA HYEN / HAN JI HYEONG | European Patent Office | 2022

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    CONTROLLER FOR AUTONOMOUS VEHICLE AND METHOD OF CONTROLLING STRIP BY AUTONOMOUS VEHICLE

    NELSON ZACHARY DAVID | European Patent Office | 2019

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    SYSTEM, CONTROLLER AND METHOD CONTROLLING AUTONOMOUS VEHICLE FUNCTIONS

    CARBAUGH JEFFREY M / TANEYHILL DAVID J | European Patent Office | 2022

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    SYSTEM, CONTROLLER AND METHOD CONTROLLING AUTONOMOUS VEHICLE FUNCTIONS

    CARBAUGH JEFFREY M / TANEYHILL DAVID J | European Patent Office | 2021

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