강화학습 기반의 휴머노이드 로봇의 보행 모션 생성 및 제어 방법이 개시된다. 상기 강화학습 기반의 휴머노이드 로봇의 보행 모션 생성 및 제어 방법은 적어도 프로세서(processor)를 포함하는 컴퓨팅 장치에 의해 수행되고, 모션 데이터를 수집하고 상기 모션 데이터를 전처리하는 단계, 전처리된 모션 데이터를 상기 휴머노이드 로봇을 위한 휴먼 모션으로 변환하는 단계, 및 보행 동작 정책을 학습하기 위해, 상기 휴먼 모션을 학습 데이터로 이용하여 심층 신경망 모델을 학습하는 단계를 포함한다.
Reinforcement learning-based diverse gait motion generation and control system for humanoid robots
강화학습 기반의 휴머노이드 로봇의 다양한 보행 모션 생성 및 제어시스템
2025-02-25
Patent
Electronic Resource
Korean