예들은 차량의 차선 중심 제어를 수행하기 위한 시스템을 제공한다. 시스템은 차량의 속도를 측정하고, 차량의 요 레이트를 측정하고, 차량의 횡방향 가속도를 측정하도록 구성된 차량 센서들의 세트를 포함한다. 시스템은 또한 요청된 횡방향 가속도를 수신하고, 요청된 횡방향 가속도 및 횡방향 가속도에 기반하여 목표 횡방향 가속도를 결정하고, 목표 횡방향 가속도에 기반하여 목표 모터 토크를 결정하고, 제어 무시 조건이 충족되는지 여부를 결정하도록 구성된 차선 중심 제어기를 포함한다. 제어 무시 조건이 충족되지 않는다는 결정에 응답하여, 차선 중심 제어기는 목표 모터 토크에 따라 차량의 모터를 제어한다. 목표 모터 토크는 목표 횡방향 가속도를 달성하는데 필요한 모터 토크이다.
Examples provide a system for performing lane centering control of a vehicle. The system includes a set of vehicle sensors configured to measure a speed of the vehicle, measure a yaw rate of the vehicle, and measure a lateral acceleration of the vehicle. The system also includes a lane centering controller configured to receive a requested lateral acceleration, determine a target lateral acceleration based on the requested lateral acceleration and the lateral acceleration, determine a target motor torque based on the target lateral acceleration, and determine whether a control override condition is met. In response to determining that the control override condition is not met, the lane centering controller controls a motor of the vehicle according to the target motor torque. The target motor torque is a motor torque necessary to achieve the target lateral acceleration.
VEHICLE VARIANT INDEPENDENT LANE CENTERING CONTROL
차량 변형에 독립적인 차선 중심 제어
2025-02-05
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Lane centering system and lane centering method for autonomous vehicle
European Patent Office | 2022
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