본 발명의 일 실시예에 따르면, 도로위험 경고 방법에 있어서, 도로 가장자리에 배치되며 시야 범위가 도로 주행 방향을 향하는 라이다 장치로부터 라이다 데이터를 획득하는 단계, 라이다 데이터에 포함된 포인트 클라우드의 위치 좌표에 기초하여 라이다 데이터에 동적 객체가 나타나는지 여부를 판단하는 단계, 동적 객체가 나타나는 경우, 위치 좌표에 기초하여 동적 객체가 미리 설정된 관심 영역에 위치하는지 여부를 판단하는 단계, 동적 객체가 관심 영역에 위치하는 경우, 라이다 데이터에 나타난 동적 객체의 사이즈가 기설정된 사이즈 이상인지 여부를 판단하는 단계, 동적 객체의 사이즈가 기설정된 사이즈 이상인 경우, 동적 객체를 관심 객체로 식별하는 단계, 라이다 데이터에서 관심 객체가 나타난 포인트 클라우드의 위치 좌표에 기초하여 관심 객체의 위치를 판단하는 단계, 제1 카메라의 시야 범위를 관심 객체의 위치로 줌인하는 단계, 현재 시간을 판단하는 단계, 현재 시간이 주간에 대응되는 시간인 경우 제1 카메라의 제1 가시광선 카메라를 이용하여 제1 촬영 이미지를 획득하며, 현재 시간이 야간에 대응되는 시간인 경우 제1 카메라의 제1 적외선 카메라를 이용하여 제1 촬영 이미지를 획득하는 단계, 제1 촬영 이미지 및 미리 학습된 객체 분류 모델을 이용하여 제1 촬영 이미지에 나타난 관심 객체의 종류를 판단하는 단계, 관심 객체의 종류에 기초하여 관심 객체의 위험도를 판단하는 단계, 현재 시간이 주간에 대응되는 시간인 경우 제2 카메라에 포함된 제2 가시광선 카메라를 이용하여 제2 촬영 이미지를 획득하며, 현재 시간이 야간에 대응되는 시간인 경우 제2 카메라에 포함된 제2 적외선 카메라를 이용하여 제2 촬영 이미지를 획득하는 단계, 제2 촬영 이미지에 대해 이미지 세그먼테이션을 수행하여 제2 촬영 이미지 상에 차량에 대응되는 영역이 식별되는지 판단하는 단계 및 차량에 대응되는 영역이 식별되면, 제1 전광판이 도로위험정보를 표시하도록 제1 전광판을 제어하는 단계를 포함하는 방법이 제공될 수 있다.
LiDAR-based road hazard warning system
라이다 기반 도로위험 경고 시스템
2025-01-07
Patent
Electronic Resource
Korean
Driver hazard warning device and sensory-based hazard warning method thereof
European Patent Office | 2024
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