정적 객체와 지면 높이 차이를 기반으로 하는 객체 거리 추정 방법 및 장치가 개시된다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 객체 거리 추정 방법은, 영상 촬영 수단에 의해 촬영된 영상을 처리하여 객체에 대한 객체 인식 결과와 공간에 대한 공간 인식 결과를 획득하는 단계; 상기 객체 인식 결과와 상기 공간 인식 결과에 기초하여 자차의 지면보다 높은 제1 지면에 있는 정적 객체를 검출하는 단계; 상기 정적 객체를 기반으로 상기 제1 지면의 높이를 추정하는 단계; 및 상기 제1 지면의 높이를 기반으로 상기 객체 인식 결과에 포함된 객체의 거리 값을 추정하는 단계를 포함한다.

    A method and an apparatus estimate a distance of an object based on a static object and a difference in ground height. The method includes processing an image captured by an image capture means to obtain an object recognition result for an object and a space recognition result for a space. The method includes detecting a static object on a first ground higher than a second ground of a host vehicle based on the object recognition result and the space recognition result. The method includes estimating a height of the first ground based on the static object and includes estimating a distance value of the object included in the object recognition result based on the height of the first ground.


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    Title :

    METHOD AND APPARATUS FOR ESTIMATING OBJECT DISTANCE BASED ON STATIC OBJECT AND GROUND HEIGHT DIFFERENCE


    Additional title:

    정적 객체와 지면 높이 차이를 기반으로 하는 객체 거리 추정 방법 및 장치


    Contributors:
    LEE JUNG WON (author) / AN JUN SIK (author)

    Publication date :

    2024-12-31


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL



    OBJECT DISTANCE ESTIMATING DEVICE AND OBJECT DISTANCE ESTIMATING METHOD

    HARA HIDEYUKI | European Patent Office | 2021

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    ESTIMATING GROUND HEIGHT BASED ON LIDAR DATA

    COSTEA ARTHUR DANIEL / MAHIEU ROBERT EVAN / PFEIFFER DAVID et al. | European Patent Office | 2024

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    Estimating ground height based on lidar data

    COSTEA ARTHUR DANIEL / MAHIEU ROBERT EVAN / PFEIFFER DAVID et al. | European Patent Office | 2023

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    ESTIMATING GROUND HEIGHT BASED ON LIDAR DATA

    COSTEA ARTHUR DANIEL / MAHIEU ROBERT EVAN / PFEIFFER DAVID et al. | European Patent Office | 2022

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    Object appearance frequency estimating apparatus

    SASAKI MIKIO | European Patent Office | 2016

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