정적 객체와 지면 높이 차이를 기반으로 하는 객체 거리 추정 방법 및 장치가 개시된다. 본 개시의 일 실시 예에 따른 객체 거리 추정 방법은, 영상 촬영 수단에 의해 촬영된 영상을 처리하여 객체에 대한 객체 인식 결과와 공간에 대한 공간 인식 결과를 획득하는 단계; 상기 객체 인식 결과와 상기 공간 인식 결과에 기초하여 자차의 지면보다 높은 제1 지면에 있는 정적 객체를 검출하는 단계; 상기 정적 객체를 기반으로 상기 제1 지면의 높이를 추정하는 단계; 및 상기 제1 지면의 높이를 기반으로 상기 객체 인식 결과에 포함된 객체의 거리 값을 추정하는 단계를 포함한다.
A method and an apparatus estimate a distance of an object based on a static object and a difference in ground height. The method includes processing an image captured by an image capture means to obtain an object recognition result for an object and a space recognition result for a space. The method includes detecting a static object on a first ground higher than a second ground of a host vehicle based on the object recognition result and the space recognition result. The method includes estimating a height of the first ground based on the static object and includes estimating a distance value of the object included in the object recognition result based on the height of the first ground.
METHOD AND APPARATUS FOR ESTIMATING OBJECT DISTANCE BASED ON STATIC OBJECT AND GROUND HEIGHT DIFFERENCE
정적 객체와 지면 높이 차이를 기반으로 하는 객체 거리 추정 방법 및 장치
2024-12-31
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
OBJECT DISTANCE ESTIMATING DEVICE AND OBJECT DISTANCE ESTIMATING METHOD
European Patent Office | 2021
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