본 발명은 보행 가능 로봇의 고자유도 하지 구동 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 향상된 보행 성능을 위해 각 관절부에 자유도를 제공하고, 무릎 관절부, 발목 관절부 및 발가락 관절부가 서로 연동 구동되는 보행 가능 로봇의 고자유도 하지 구동 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 보행 가능 로봇의 고자유도 하지 구동 시스템은 고관절부, 상기 고관절부의 하측에 연결되며 상기 고관절부의 회동에 따라 일체로 동작됨으로써 요(yaw)축, 피치(pitch)축, 롤(roll)축을 기준으로 움직임이 가능하도록 마련되는 대퇴부부, 피치축을 기준으로 회동 가능하도록 마련되며, 상기 대퇴부부의 하단에 결합되는 무릎 관절부, 상기 무릎 관절부에 결합되며 상기 무릎 관절부의 작동에 따라 일체로 동작되는 종아리부, 상기 종아리부의 하단에 결합되며, 피치축과 롤축을 기준으로 회동 가능하도록 마련되는 발 몸체부, 상기 발 몸체부의 타측에 결합되며 피치축을 기준으로 회동 가능하도록 마련되는 발가락부를 포함하며, 상기 종아리부, 발 몸체부 및 발가락부의 동작이 서로 연동되는 것을 특징으로 한다.
High-DOF humanoid robot system
보행 가능 로봇의 고자유도 하지 구동 시스템
2024-10-08
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British Library Online Contents | 1997
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