충격 흡수 기능이 구비된 운행 장치가 개시된다. 본 발명은, 지면에 접지되는 바퀴가 구비된 바퀴 구조체, 바퀴의 회전축의 수평면 상에서의 설치 방향을 전환시키는 전환부, 전환부를 회전 구동시키는 구동부, 및 구동부로부터의 구동력을 전환부에 전달하는 커넥팅부를 구비하며, 바퀴 구조체는 바퀴의 상부가 내부에 설치되는 바퀴 하우징, 바퀴가 회전 가능하게 설치되며, 일단이 바퀴 하우징에 회동 가능하게 설치되는 회동구 및 일단이 회동구의 타단에 결합되고, 타단이 바퀴 하우징에 결합되는 완충구를 구비한다. 본 발명에 따르면, 직선 운동을 하는 선형 액추에이터 등의 구동부를 이용하여 각 바퀴에서의 회전축의 방향을 개별 제어함으로써 운행 방향을 매우 정밀하게 제어할 수 있는 운행 장치의 바퀴에 가해진 외부 충격이 선형 액추에이터 등의 구동부로 전달되는 것을 효과적으로 방지할 수 있게 된다.
Disclosed is a traveling device. The present invention is provided with: a wheel structure that is provided with a wheel in contact with the ground; a switching unit that changes the installation direction of an axle of the wheel with respect to the horizontal plane; a driving unit that rotates the switching unit; and a connecting unit that transmits the driving force from the driving unit to the switching unit. The wheel structure is provided with: a wheel housing in which an upper portion of the wheel is installed; a pivoting mechanism in which the wheel is rotatably installed and which is installed so that one end is pivotably installed in the wheel housing; and a shock absorbing mechanism, one end of which is coupled to the other end of the pivoting mechanism and the other end of which is coupled to the wheel housing. According to the present invention, it is possible to very precisely control the traveling direction of the traveling device and effectively prevent external shocks applied to the wheel of the driving device from being transmitted to driving units such as linear actuators.
Driving Device with Shock Absorption Function
충격 흡수 기능이 구비된 운행 장치
2024-10-02
Patent
Electronic Resource
Korean
Step chain driving device with sound attenuation and shock absorption functions
European Patent Office | 2015
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