본 발명의 일 실시예에 따른 다이아몬드 아루코 마커를 이용한 드론 착륙지점의 3차원 좌표 추정 방법은 드론의 프로세서에서 기 설정된 목표지점에 배치된 다이아몬드 마커를 촬영한 촬영영상으로부터 드론과 상기 다이아몬트 마커 간의 실제 거리를 산출하여 상기 다이아몬드 마커의 2차원 좌표를 산출하는 단계; 상기 프로세서에서 드론 좌표계, 짐볼 좌표계, 글로벌 좌표계, 상기 다이아몬드 마커의 2차원 좌표를 기초로 착륙 로컬 좌표계를 생성하는 단계; 상기 프로세서에서 다이아몬드 마커 이미지 내에서 적어도 2개 이상의 식별자(3차원 좌표)를 인식하는 단계; 상기 프로세서에서 인식된 적어도 2개 이상의 식별자의 3차원 좌표(x,y,z)의 각 축 평균값을 산출 또는 추정하는 단계; 및 상기 프로세서에서 산출 또는 추정된 3차원 좌표(x,x,z)의 각 축 평균값을 갖는 3차원 좌표의 해당지점을 착륙지점으로 인식하는 단계를 포함한다.
3 A three-dimensional coordinate estimation method of a drone landing point using a diamond Aruko marker and a recording medium recording a program that executes it
다이아몬드 아루코 마커를 이용한 드론 착륙지점의 3차원 좌표 추정 방법 및 이를 실행하는 프로그램을 기록한 기록매체
2024-07-01
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / B64F GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT , Boden- oder Flugzeugträgerdeckeinrichtungen besonders ausgebildet für die Verwendung in Verbindung mit Luftfahrzeugen / B64U / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
European Patent Office | 2019
|Drone, method for controlling flight, and recording medium storing program
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2024
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