무인 항공기의 실외 실내 임무전환 방법은 지상국에서 무인 항공기에게 목적지 위치를 전달하는 단계와, 실외에 위치한 상기 무인 항공기가 실내의 목적지 위치로 이동함에 있어서, 실외에서는 위성위치 정보를 이용하여 이동하다가 위성위치 정보에 대한 GPS 위성 개수가 소정의 미만으로 감지될 경우 실내 진입하였음을 인지하되, 3D 라이더 센서를 이용하여 유리문 및 유리창문을 회피하면서 이동하는 단계와, 실내에서 상기 무인 항공기가 상기 무인 항공기의 카메라의 영상정보를 바탕으로 시각적 주행(Visual Odometry, VO)을 하되, 추정된 현재좌표를 지구 중심좌표계(geocentric coordinate)로 전환하는 단계와, 시각적 관성 주행(Visual-inertial odometry, VIO)을 기반으로 목적지로 이동하는 단계를 포함한다.
Outdoor indoor mission switching method of unmanned aerial vehicle
무인 항공기의 실외 실내 임무전환 방법
2024-06-24
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64U / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
European Patent Office | 2023
|Indoor unmanned aerial vehicle, indoor unmanned aerial vehicle system and control method
European Patent Office | 2020
|Unmanned Aerial Vehicle Mission Level Simulation
NTIS | 1999
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