본 발명은 작업 효과를 극대화할 수 있는 자율주행식 농사용 차량의 작업 경로를 생성하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 실시 예에 따른 자율주행식 농사용 차량의 작업 경로 생성 방법은, 작업장의 수평 길이 및 농사용 차량의 폭을 기반으로 생성한 작업라인의 총 개수가 제1 경로 설정 조건을 만족하는지 판단하는 단계와, 작업라인의 총 개수가 제1 경로 설정 조건을 만족함에 따라, 제1 작업라인군을 설정하고, 작업장을 제1 구간 및 제2 구간으로 분할하는 단계와, 제2 구간에 스킵 작업라인군을 적용하여, 제2 작업라인군을 산출하고, 제2 작업라인군에 포함되는 각각의 작업라인에 대하여 농사용 차량의 주행 방향 및 주행 순서를 설정하는 단계와, 작업라인의 총 개수로부터 제1 작업라인군 및 하나 이상의 제2 작업라인군을 제외하여 산출한 잔여 작업라인의 개수와, 마지막 제2 작업라인군을 합산한 제3 구간을 생성하는 단계와, 제3 구간에 제2 경로 설정 조건을 적용하여, 제3 구간에 포함되는 각각의 작업라인에 대하여 농사용 차량의 주행 방향 및 주행 순서를 설정하는 단계를 포함할 수 있다.
Apparatus and method for generating a driving path of self-driving agricultural vehicles
자율주행식 농사용 차량의 작업 경로 생성 장치 및 방법
2024-02-15
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / A01B SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY , Bodenbearbeitung in Land- oder Forstwirtschaft / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2023
European Patent Office | 2023
|