본 발명의 일실시 형태는, 로봇몸체와, 상기 로봇몸체에 회동가능하게 연결되며, 복수개의 관절부를 구비하는 4개의 레그 어셈블리, 및 상기 로봇몸체에 배치되며, 상기 4개의 어셈블리와 연결되어 레그 어셈블리의 방향을 전환시키는 방향 전환장치를 포함하며, 상기 4개의 레그 어셈블리 각각은, 상기 로봇몸체에 연결되는 제1 관절부와, 상기 제1 관절부의 회전축에 연결되는 제2 관절부와, 상기 제2 관절부에 일단이 연결되는 제1 지지프레임과, 상기 제1 지지프레임의 타단에 연결되는 제3 관절부와, 상기 제3 관절부에 일단이 연결되는 제2 지지프레임과, 상기 제2 지지프레임의 일단과 타단 사이에 배치되는 휠, 및 상기 휠을 작동시키기 위한 모터를 포함하는 휠기반 사족보행 로봇을 제공할 수 있다.
WHEEL BASED FOUR-LIMBED ROBOT
휠기반 사족보행 로봇
2023-08-16
Patent
Electronic Resource
Korean
The LEMUR 3 Limbed Climbing Robot
NTRS | 2017
|IEEE | 2004
|Modification of a Limbed Robot to Favor Climbing
NTRS | 2006
|British Library Conference Proceedings | 2004
|SOLUTIONS - Machinery-Automation - Second-Generation Six-Limbed Experimental Robot
Online Contents | 2004