A method for generating a target path for platooning vehicles according to the present invention comprises the steps of: acquiring the front trajectory of the preceding vehicle and a target line for lane keeping; determining the driving situation of the current vehicle; after the driving situation is determined, determining a control mode based on the determined driving situation; determining a control point located on at least one of the front trajectory of the preceding vehicle and the target line for lane keeping by reflecting the weight for each control mode; and generating a target path based on the determined control point.
본 발명에 따른 군집주행 차량의 목표 경로 생성 방법은, 선행 차량의 앞부분 궤적 및 차선 유지를 위한 목표선을 획득하는 단계와, 자차의 주행 상황을 판단하는 단계와, 주행 상황이 판단되면 이에 기초하여 제어 모드를 결정하는 단계와, 상기 제어 모드별 가중치를 반영하여 상기 선행 차량의 앞부분 궤적 및 차선 유지를 위한 목표선 중 적어도 어느 하나에 위치하는 제어 포인트를 결정하는 단계와, 상기 결정된 제어 포인트를 기초로 목표 경로를 생성하는 단계를 포함한다.
Target path generation method and system for vehicle following and lane keeping
선행차량 추종 및 차선유지를 위한 가변 목표 경로 생성 방법 및 시스템
2023-07-04
Patent
Electronic Resource
Korean
MONOTONIC PATH TRACKING CONTROL FOR LANE KEEPING AND LANE FOLLOWING
European Patent Office | 2022
|Monotonic path tracking control for lane keeping and lane following
European Patent Office | 2024
|Lane keeping controller, vehicle system and lane keeping control method
European Patent Office | 2022
|Emergency lane keeping method, electronic equipment, emergency lane keeping system and vehicle
European Patent Office | 2025
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