본 발명에 따른 무인비행체 위치 결정 시스템은 적용 환경에 존재하지 않는 3차원 형상을 가진 형상 특징부를 구비한 기준 베이스; 레이저를 이용하여 주변 공간에 대한 포인트 클라우드 정보를 획득하는 3차원 레이저 스캐너, 자세 및 방향별 속도 및 가속도 정보를 포함하는 관성기반 정보를 획득하는 관성측정 유닛, 및 정보를 송수신하는 무선통신 모듈을 구비하는 무인비행체; 포인트 클라우드 정보를 분석하여 형상 특징부의 패턴이 인식되는 시각에 패턴 인식 상태 변수를 온 하며, 패턴 인식 상태 변수가 온 되었을 때, 해당 특징점의 방향각과 거리 데이터로부터 무인비행체의 시각별 절대 위치를 계산하여 현재 위치를 결정하며, 관성기반 정보를 포인트 클라우드 정보에 지속적으로 동기화 하며, 패턴 인식 상태 변수가 오프된 상태에서는 패턴 인식 상태 변수가 온 상태의 마지막 시각의 절대 위치를 기준으로 하여, 관성기반 정보를 적산 처리하여 얻어지는 상대 위치를 보정하여 현재의 위치를 결정하는 컴퓨터 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명은 장애물 구조체가 밀집된 실내 환경에서도 기준 베이스만 위치시키면 레이저 스캐너 기반으로 무인비행체의 위치를 정확하게 결정할 수 있는 효과를 갖는다.
A localization system of unmanned aerial vehicle under cluttered indoor environments
고밀집 실내 환경에 적합한 무인비행체 위치 결정 시스템
2023-06-12
Patent
Electronic Resource
Korean
Indoor unmanned aerial vehicle, indoor unmanned aerial vehicle system and control method
European Patent Office | 2020
|British Library Conference Proceedings | 2015
|