The present disclosure relates to an apparatus and a method for multi-sensor calibration. The apparatus for multi-sensor calibration comprises: an information extraction unit, which based on sensing data received from at least one of a plurality of sensors, extracts individual sensor position information, individual sensor posture information, and feature information satisfying predetermined characteristic conditions for each sensor; an integrated matching unit, which integrates the coordinate systems of each sensor to generate integrated coordinate system information and calculate integrated coordinates, and matches common features from the feature information of each sensor to calculate matching feature information; and a calibration unit, which calculates sensor position relationship information based on the integrated coordinate system information and calculates calibration information based on both the sensor position relationship information and the matching feature information. An objective of the invention is to provide an apparatus and a method for multi-sensor calibration, which can perform integrated sensor calibration based on the positional relationships between sensors.
본 개시는 다중 센서 캘리브레이션 장치 및 방법에 관한 것으로, 복수의 센서 중 적어도 하나로부터 수신되는 센싱 데이터에 기초하여, 각 센서 별로 개별 센서 위치 정보, 개별 센서 자세 정보 및 미리 설정된 특징 조건을 만족하는 특징 정보를 추출하는 정보 추출부와, 각 센서의 좌표계를 통합하여 통합 좌표를 산출하는 통합 좌표계 정보를 생성하고, 각 센서 별로 특징 정보에서 서로 공통되는 특징을 매칭하여 매칭 특징 정보를 산출하는 통합 매칭부와, 통합 좌표계 정보에 기초하여 각 센서 간의 위치 관계에 관한 센서 위치 관계 정보를 산출하고, 센서 위치 관계 정보 및 매칭 특징 정보에 기초하여 캘리브레이션 정보를 산출하는 캘리브레이션부를 포함하는 다중 센서 캘리브레이션 장치를 포함한다.
A APPARATUS AND METHOD FOR MULTI-SENSOR CALIBRATION
다중 센서 캘리브레이션 장치 및 방법
2023-05-31
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Springer Verlag | 2023
|SENSOR POSITION CALIBRATION APPARATUS AND SENSOR POSITION CALIBRATION METHOD
European Patent Office | 2024
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