The present invention relates to a method for positioning a drone using three-dimensional terrain feature position information. The method includes the following steps of: receiving a two-dimensional tile map associated with an imaging route for which three-dimensional terrain feature information is to be acquired; receiving images of the imaging route at regular intervals, and calculating two-dimensional plane coordinates of a position of the drone at the same time at which the images are received, by using a signal received from the outside; classifying terrain features of interest included in the received images, and extracting sequence information of the terrain features of interest by using image coordinates between the classified terrain features of interest; primarily extracting a sub group of two-dimensional tile maps in which sequence information of the terrain features of interest extracted from the images and sequence information of terrain features included in the sub group of the two-dimensional tile maps; calculating a direction angle of the drone using coordinate values of a time t and a time t+1 of the calculated two-dimensional plane coordinates, and secondly extracting a sub group of two-dimensional tile maps in which a difference between the calculated direction angle and the direction angle of the sub group of the two-dimensional tile maps satisfies a predetermined level or less; and calculating a position of the drone by calculating plane coordinates and a height value of a camera having photographed the images using plane coordinates and height values of terrain features included in the secondarily extracted sub group of the two-dimensional tile maps, wherein the sub group of the two-dimensional tile maps can include direction angle information of the imaging route, and the two-dimensional plane coordinates and the height values of the key terrain features included in the two-dimensional tile maps can be used to extract a precise position of the drone and three-dimensional position information of surrounding terrain features in real time.

    본 발명은 3차원 지형지물 위치 정보를 이용한 드론의 위치 결정 방법으로서, 상기 3차원 지형지물 정보를 취득할 이미지 촬영 노선과 관련된 2차원 타일맵을 수신하는 단계, 상기 이미지 촬영 노선의 이미지를 일정 주기로 수신하고, 외부에서 수신된 신호를 이용하여, 상기 이미지가 수신된 동일한 시간에 상기 드론이 위치한 2차원 평면좌표를 산출하는 단계, 상기 수신된 이미지에 포함된 관심 지형지물을 분류하고, 상기 분류된 관심 지형지물간의 이미지 좌표를 이용하여, 상기 관심 지형지물의 시퀀스 정보를 추출하는 단계, 상기 이미지에서 추출된 관심 지형지물의 시퀀스 정보와 상기 2차원 타입맵의 서브그룹에 포함된 지형지물의 시퀀스 정보가 일정수준 이상 일치하는 2차원 타일맵의 서브그룹을 1차 추출하는 단계, 상기 산출된 드론의 2차원 평면좌표의 시간 t와 시간 t+1의 좌표값을 이용하여 상기 드론의 방향각을 계산하고, 상기 계산된 방향각과 상기 2차원 타일맵의 서브그룹의 방향각 차이가 일정 수준 이하를 만족하는 2D 타일맵 서브그룹을 2차 추출하는 단계 및 상기 2차 추출된 2D 타일맵 서브그룹에 포함된 지형지물의 평면 좌표 및 높이값을 이용하여 상기 이미지를 촬영한 카메라의 평면 좌표 및 높이값을 계산함으로써, 상기 드론의 위치를 계산하는 단계를 포함하고, 상기 2차원 타일맵을 서브그룹은 상기 영상 촬영 노선의 방향각 정보를 포함하고, 2D 타일맵에 포함된 주요 지형지물의 2D 평면좌표 및 높이값을 활용하여, 드론의 정밀 위치 및 주변 지형지물의 3차원 위치정보를 실시간으로 추출할 수 있다.


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    Title :

    3 Method of determining the location of a drone using 3D terrain location information and a drone thereof


    Additional title:

    3차원 지형지물 위치 정보를 이용한 드론의 위치 결정 방법 및 이를 이용한 드론


    Contributors:
    KIM JAE HAK (author) / LEE DAEHEE (author)

    Publication date :

    2023-05-12


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen




    Determining Location Information About a Drone

    CHALLITA URSULA / RYDÉN HENRIK / BIN REDHWAN SAKIB | European Patent Office | 2023

    Free access

    DETERMINING LOCATION INFORMATION ABOUT A DRONE

    CHALLITA URSULA / BIN REDHWAN SAKIB / RYDÉN HENRIK | European Patent Office | 2021

    Free access

    DETERMINING LOCATION INFORMATION ABOUT A DRONE

    CHALLITA URSULA / BIN REDHWAN SAKIB / RYDÉN HENRIK | European Patent Office | 2023

    Free access

    Drone location detection system

    CHUN JONG HUN / PARK SUNG HO / LEE SANG EON et al. | European Patent Office | 2023

    Free access