The present invention relates to a method for calculating 3-dimensional terrain site information of a control object, which can precisely calculate 3-dimensional terrain site information of a control object in real time in an image filmed in a 2-dimensional manner based on GIS terrain information, air vehicle sensor information, and image information. To this end, the present invention is characterized by comprising: an image filming step of filming a terrain site including a control object by means of a filming module mounted on an air vehicle; a terrain information acquisition step in which a control unit acquires, from a server, the GIS terrain information of an interested area around the operating reference point of the air vehicle; an air vehicle sensor information acquiring step of acquiring air vehicle sensor information including the location, advancing direction and altitude of the air vehicle by means of the sensor module mounted on the air vehicle; an image information acquiring step of acquiring recognition information with respect to a control object at the image frame of the image filmed in the image filming step by means of an artificial intelligence module, coordinate information of the control object on the image frame, and image information including frame information related to the image frame; and a control object terrain site information calculation step in which the control unit calculates 3-dimensional terrain site information of the control object based on the GIS terrain information, the air vehicle sensor information and the image information.
본 발명은 지아이에스(GIS) 지형정보, 항공체 센서정보 및 영상정보를 바탕으로 2차원으로 촬영된 영상에서 관제 객체의 3차원 지형현장 정보를 실시간으로 정확하게 산출할 수 있는 관제 객체의 3차원 지형현장 정보 산출방법에 관한 것이다. 이를 위해 본 발명은 항공체에 장착된 촬영모듈을 통하여 상기 관제 객체를 포함하는 지형현장을 촬영하는 영상 촬영 단계; 제어부가 항공체의 운영 기준점을 기준으로 관심대상 영역의 지아이에스(GIS) 지형정보를 서버로부터 획득하는 지형정보 획득 단계; 상기 항공체에 장착된 센서모듈을 통하여 상기 항공체의 위치, 진행 방향 및 고도를 포함하는 항공체 센서정보를 획득하는 항공체 센서정보 획득 단계; 인공지능모듈을 통하여 상기 영상 촬영단계에서 촬영된 영상의 해당 영상프레임에서 상기 관제 객체에 대한 인식정보, 상기 영상 프레임상 상기 관제 객체의 좌표정보 및 상기 영상프레임과 관련된 프레임 정보를 포함하는 영상정보를 획득하는 영상정보 획득 단계; 및 상기 제어부가 상기 지아이에스(GIS) 지형정보, 상기 항공체 센서정보 및 상기 영상정보를 바탕으로 상기 관제 객체의 3차원 지형현장 정보를 계산하는 관제 객체 지형현장 정보 계산 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
3 Calculation method of 3D terrain site information of the control object
관제 객체의 3차원 지형현장 정보 산출 방법
2023-04-10
Patent
Electronic Resource
Korean
METHOD FOR CALCULATING THREE-DIMENSIONAL TERRAIN SITE INFORMATION OF CONTROL OBJECT
European Patent Office | 2023
|Terrain object recognition in unmanned aerial vehicle control system
Online Contents | 2014
|All-terrain vehicle and all-terrain vehicle control method
European Patent Office | 2020
Terrain object recognition in unmanned aerial vehicle control system
Springer Verlag | 2014
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