The present invention relates to a wheel slip control method for a vehicle considering backlash. More specifically, the present invention relates to a wheel slip control method for a vehicle, comprising: a step of acquiring operation status information of a driving system; a step of determining the speed of a backlash substance between a driving apparatus and a wheel based on the operation status information of the driving system; a step of determining a reference speed for the wheel slip control; a step of determining a control input value for the wheel slip control based on the speed of the driving system, the speed of the backlash substance, and the reference speed; a step of determining the occurrence status of the wheel slip by using the control input value; a step of determining a torque correction volume based on the control input value when it is determined that the wheel slip has occurred; and a step of correcting a torque command of the driving apparatus in accordance with the torque correction volume. Therefore, the stability and driving performance of a vehicle can be secured.
본 발명은 백래시를 고려한 차량의 휠 슬립 제어 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 본 발명은 구동계의 작동 상태 정보가 취득되는 단계; 상기 구동계의 작동 상태 정보를 기초로 구동장치와 휠 간 백래시 성분의 속도가 결정되는 단계; 휠 슬립 제어를 위한 기준 속도가 결정되는 단계; 상기 구동계 속도와 상기 백래시 성분의 속도 및 기준 속도를 기초로 휠 슬립 제어를 위한 제어 입력값이 결정되는 단계; 상기 제어 입력값을 이용하여 휠 슬립 발생 여부가 판단되는 단계; 휠 슬립이 발생한 것으로 판단된 경우 상기 제어 입력값을 기초로 토크 보정량이 결정되는 단계; 및 상기 토크 보정량에 따라 구동장치의 토크 지령이 보정되는 단계를 포함하는 차량의 휠 슬립 제어 방법에 관한 것이다.
WHEEL SLIP CONTROL METHOD FOR VEHICLE
차량의 휠 슬립 제어 방법
2023-03-16
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |