In accordance with one embodiment of the present disclosure, provided is an autonomous vehicle lane keeping apparatus. The autonomous vehicle lane keeping apparatus includes: a sensor unit including at least one image sensor sensing traffic sign and road image information; and a processor operatively connected with the sensor unit, wherein the processor acquires information about a direction of a curve or a sharp curve based on a traffic sign sensed by an image sensor, detects a lane of the curve or the sharp curve based on the information about the direction of the curve or the sharp curve and the road image information sensed by the image sensor, acquires information about the lane of the curve or the sharp curve based on the detected lane, and controls the autonomous vehicle such that the autonomous vehicle can keep the lane based on at least one of the information about the direction of the curve or the sharp curve and the information about the lane of the curve or the sharp curve. Therefore, the present invention is capable of recognizing a curve or a sharp curve and accurately detecting a lane.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 교통표지판 및 차로 이미지 정보를 감지하는 적어도 하나의 이미지 센서를 포함하는 센서부 및 센서부와 작동적으로 연결되는 프로세서를 포함하되, 프로세서는 이미지 센서가 감지한 교통표지판을 기초로 커브 또는 급커브 차로의 방향에 관한 정보를 획득하고, 커브 또는 급커브 차로의 방향에 관한 정보 및 이미지 센서가 감지한 차로 이미지 정보를 기초로 커브 또는 급커브 차로의 차선을 검출하고, 검출한 차선을 기초로 커브 또는 급커브 차로의 차선에 관한 정보를 획득하고, 커브 또는 급커브 차로의 방향에 관한 정보 및 커브 또는 급커브 차로의 차선에 관한 정보 중 적어도 어느 하나를 기초로 자율주행 차량이 차로를 유지하도록 제어하는 자율주행차량 차로유지장치를 제공한다.
Method And Apparatus for Keeping Lane of Autonomous Vehicle
자율주행차량 차로유지장치 및 방법
2023-03-08
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Lane keeping system for autonomous vehicle in wind conditions
European Patent Office | 2019
|Lane keeping controller, vehicle system and lane keeping control method
European Patent Office | 2022
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