An unmanned aerial vehicle formation control system according to an embodiment of the present invention, which performs formation control of multiple unmanned aerial vehicles, comprises: a data processing unit that receives position data and distance data of the unmanned air vehicles and provides the same to other unmanned air vehicles belonging to the formation of the unmanned air vehicles; a formation alignment unit that selectively uses the position data and the distance data to align the formation of the unmanned aerial vehicles; and a formation error determination unit that calculates a total formation error value caused by formation misalignment based on the position data of the unmanned aerial vehicles, and compares the formation error value with a preset allowable threshold to determine whether a formation error has occurred in the unmanned aerial vehicles. The formation alignment unit realigns the unmanned aerial vehicles based on the position data of the unmanned aerial vehicles when it is determined that the formation error has occurred, and combines position data-based formation control of the unmanned aerial vehicles and distance data-based formation control of the unmanned aerial vehicles to align the unmanned aerial vehicles so that the unmanned aerial vehicles maintain a consistent formation by using two sets of distance data. By controlling the formation shape to remain consistent based on the distance data of the unmanned aerial vehicles, it is possible to minimize the accumulation of formation errors that may occur in conventional position data-based formation control.

    본 발명의 실시예는 복수의 무인 비행체의 편대 제어를 수행하는 무인 비행체 편대 제어 시스템으로서, 상기 무인 비행체의 상기 위치 데이터 및 상기 거리 데이터를 수신하고 상기 무인 비행체의 편대에 속한 다른 무인 비행체에 제공하는 데이터 처리부; 상기 위치 데이터 및 상기 거리 데이터를 선택적으로 이용하여 상기 무인 비행체의 편대를 정렬하는 편대 정렬부; 및 상기 무인 비행체의 상기 위치 데이터를 기초로 하여 편대 정렬 불일치에 의한 전체 편대 오차값을 계산하고, 상기 편대 오차값과 기 설정된 허용 임계값을 비교하여 상기 무인 비행체의 편대 오차 발생 여부를 판단하는 편대 오차 판단부를 포함하고, 상기 편대 정렬부는, 상기 편대 오차가 발생한 것으로 판단 시, 상기 무인 비행체의 상기 위치 데이터를 기반으로 상기 무인 비행체를 재정렬하고, 상기 무인 비행체의 위치 데이터 기반 편대 제어 및 상기 무인 비행체의 거리 데이터 기반 편대 제어를 결합하여, 상기 무인 비행체가 두 개의 상기 거리 데이터를 이용하여 편대 형태를 일정하게 유지하도록 정렬하는 것인 무인 비행체 편대 제어 시스템을 제공한다.


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    Title :

    UNMANNED AERIAL VEHICLE FORMATION FLIGHT CONTROL SYSTEM AND METHOD THEREOF


    Additional title:

    무인 비행체 편대 제어 시스템 및 그 방법


    Contributors:
    PARK NAM JIN (author) / AHN HYO SUNG (author) / KIM KI HYEON (author) / MA JEONG MIN (author) / PARK JUN OH (author) / SON JIN HEE (author) / LEE HYUNG GOHN (author)

    Publication date :

    2023-03-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B64C AEROPLANES , Flugzeuge





    Unmanned Aerial Vehicle, Unmanned Aerial Vehicle Flight Control Device, Unmanned Aerial Vehicle Flight Control Method and Program

    RAABE CHRISTOPHER THOMAS / BERGSTROM NIKLAS | European Patent Office | 2022

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    Unmanned aerial vehicle flight control system

    RANGARAJAN MURALI | European Patent Office | 2018

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    UNMANNED AERIAL VEHICLE FLIGHT CONTROL SYSTEM

    MURALI RANGARAJAN | European Patent Office | 2017

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