Disclosed are a haptic apparatus, haptic system, and haptic control method using an unmanned aerial vehicle (UAV) to enable a user to receive virtual reality experience services in a safe state away from a UAV. According to one embodiment of the present invention, the haptic system comprises: a UAV connected to one end of a load having a preset weight through a string to travel under the control of a haptic apparatus; a haptic point formed to come in contact with the string between the load and the UAV to generate a feedback force corresponding to the traveling position of the UAV as contact with a user's hand occurs; and the haptic apparatus determining the traveling position of the UAV on the basis of the displacement of the user's hand, and using a rendering algorithm for calculating a UAV control vector for generating feedback force to estimate the input parameters of the UAV, and controlling traveling of the UAV on the basis of the determined traveling position of the UAV.

    무인 비행체를 이용한 햅틱 장치, 햅틱 시스템 및 햅틱 제어방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 햅틱 시스템은 기 설정된 무게를 가지는 하중(load)의 일단과 줄(string)을 통해 연결되어, 햅틱 장치의 제어에 따라 주행하는 무인 비행체; 하중과 무인 비행체 사이의 줄에 접촉되게 형성되어, 사용자 손의 접촉이 발생함에 따라 무인 비행체의 주행 위치에 대응되는 피드팩 힘을 발생시키기 위한 햅틱 포인트; 및 사용자 손의 변위를 기반으로 무인 비행체의 주행 위치를 결정하되, 피드백 힘의 발생을 위한 무인 비행체 제어 벡터를 계산하여 무인 비행체의 입력 파라미터를 추정하기 위한 렌더링 알고리즘을 이용하며, 결정된 무인 비행체의 주행 위치를 기초로 무인 비행체의 주행을 제어하기 위한 햅틱 장치를 포함한다.


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    Title :

    Haptic apparatus haptic system and haptic control method using unmanned aerial vehicle


    Additional title:

    무인 비행체를 이용한 햅틱 장치, 햅틱 시스템 및 햅틱 제어방법


    Contributors:

    Publication date :

    2023-03-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen




    HAPTIC CONTROL SYSTEM AND HAPTIC CONTROL METHOD

    SHITAYA MITSUO / ARITA HIDEKAZU | European Patent Office | 2016

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    HAPTIC FEEDBACK DEVICE, HAPTIC FEEDBACK METHOD, AND VEHICLE

    ONO AKIRA / ABE HIRONOBU / NISHIIKE AKIHITO | European Patent Office | 2024

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    SAM SOAR / PAUL WILES / SCOTT URQUHART et al. | European Patent Office | 2024

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    Customizable Unmanned Aerial Vehicle Haptic Feedback Interface: Theory and Test

    Fu, Sheng / Saeidi, Hamed / Huang, Junkui et al. | AIAA | 2018