The present invention relates to an apparatus and a method for monitoring a surrounding environment of a vehicle. The apparatus comprises: a sensor unit including a plurality of detection sensors for detecting an object outside a vehicle according to a frame at a predefined period; and a control unit which extracts a stationary object from among the outside objects detected by the sensor unit, maps the extracted stationary object to a grid map, calculates an occupancy probability parameter, indicative of a probability that the stationary object will be located on a grid of the grid map, from the result of mapping, and monitors the surrounding environment of the vehicle based on the calculated occupancy probability parameter. When switching from a K-1^th frame to a K^th frame, the control unit updates the grid map according to whether predefined grid map update conditions are met, wherein the control unit corrects a grid map update error due to an error inherent in a factor for determining whether the grid map update conditions are met. The present invention can improve detection accuracy for the outside objects.
본 발명은 차량의 주변 환경 모니터링 장치 및 방법에 관한 것으로서, 미리 정의된 주기에 의한 프레임에 따라 차량의 외부 객체를 검출하기 위한 복수의 검출 센서를 포함하는 센서부; 및 센서부에 의해 검출된 외부 객체 중 정지 객체를 추출하고, 추출된 정지 객체를 미리 설정된 그리드 맵(Grid Map)에 매핑하고 그 매핑 결과로부터 정지 객체가 그리드 맵의 그리드에 위치할 확률을 지표하는 점유 확률(Occupancy Probability) 파라미터를 산출하며, 산출된 점유 확률 파라미터를 토대로 차량의 주변 환경을 모니터링하는 제어부;를 포함하되, 제어부는, 제K-1 프레임으로부터 제K 프레임으로 전환 시 미리 정의된 그리드 맵 업데이트 조건의 충족 여부에 따라 그리드 맵을 업데이트하되, 그리드 맵의 업데이트 조건 충족 여부를 판단하기 위한 인자에 내재되는 오차로 인한 그리드 맵 업데이트 오차를 보정하는 것을 특징으로 한다.
APPARATUS AMD METHOD FOR MONITORING SURROUNDING ENVIRONMENT OF VEHICLE
차량의 주변 환경 모니터링 장치 및 방법
2023-01-30
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
APPARATUS AMD METHOD FOR MONITORING SURROUNDING ENVIRONMENT OF VEHICLE
European Patent Office | 2023
|APPARATUS AMD METHOD FOR MONITORING SURROUNDING ENVIRONMENT OF VEHICLE
European Patent Office | 2023
|APPARATUS AMD METHOD FOR MONITORING SURROUNDING ENVIRONMENT OF VEHICLE
European Patent Office | 2023
|Apparatus and method for monitoring surrounding environment of vehicle
European Patent Office | 2023
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