The present invention provides a calibration method for a laser radar and positioning equipment, equipment and an automatic driving vehicle, and relates to the technical field of artificial intelligence, and more particularly, to the technical fields of automatic driving, smart transportation, and Internet of things. The specific implementation scheme comprises the steps of: obtaining a point cloud data sequence of the laser radar and a position pose data sequence of the positioning equipment, wherein the laser radar and the positioning equipment are located on the same driving equipment; determining first track information of the laser radar and second track information of the positioning equipment according to the point cloud data sequence and the position pose data sequence; and determining calibration offset between the laser radar and the positioning equipment according to the first track information and the second track information. Therefore, the coordinate conversion relation and the time deviation between the positioning equipment and the laser radar can be determined, such that calibration accuracy and calibration efficiency are improved.

    본 개시는 레이저 레이더와 위치 결정 기기의 캘리브레이션 방법, 기기 및 자율 주행 차량을 제공하며, 인공지능 기술 분야에 관한 것으로, 특히 자율 주행, 스마트 교통, 사물 인터넷 등 기술 분야에 관한 것이다. 구체적인 구현 수단은 레이저 레이더의 포인트 클라우드 데이터 시퀀스 및 위치 결정 기기의 위치 자세 데이터 시퀀스를 획득하는 단계 - 레이저 레이더와 위치 결정 기기는 같은 주행 기기에 위치함 -; 포인트 클라우드 데이터 시퀀스 및 위치 자세 데이터 시퀀스에 따라, 레이저 레이더의 제1 궤적 정보 및 위치 결정 기기의 제2 궤적 정보를 결정하는 단계; 및 제1 궤적 정보와 제2 궤적 정보에 따라, 레이저 레이더와 위치 결정 기기 사이의 캘리브레이션 오프셋을 결정하는 단계;를 포함한다. 이에 따라, 위치 결정 기기와 레이저 레이더 사이의 좌표 변환 관계 및 시간 편차를 결정할 수 있으므로, 캘리브레이션 정확도 및 캘리브레이션 효율을 향상시킨다.


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    Title :

    METHOD FOR CALIBRATING LASER RADAR AND POSITIONING DEVICE DEVICE AND AUTONOMOUS VEHICLE


    Additional title:

    레이저 레이더와 위치 결정 기기의 캘리브레이션 방법, 기기 및 자율 주행 차량


    Contributors:
    XIE QINGQING (author) / ZHANG YANFU (author) / ZHANG JIALI (author)

    Publication date :

    2022-10-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen




    Calibrating sensors mounted on an autonomous vehicle

    WHEELER MARK DAMON / YANG LIN | European Patent Office | 2019

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    Calibrating sensors mounted on an autonomous vehicle

    WHEELER MARK DAMON / YANG LIN | European Patent Office | 2023

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    POSITIONING-CALIBRATING SPACESHIP

    POLUJAN ALEKSANDR PETROVICH | European Patent Office | 2015

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    Calibrating sensors mounted on an autonomous vehicle

    WHEELER MARK DAMON / YANG LIN | European Patent Office | 2022

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