차량 주변에 있는 보행자 및 기타 도로 사용자의 의도를 추정하는 기술이 설명되어 있다. 특정 실시예에서, 기술은 하나 이상의 센서가 장착된 차량의 컴퓨터 시스템에 의해 차량 외부의 장면에 대응하는 비디오 프레임의 시퀀스를 획득하는 단계, 비디오 프레임의 시퀀스에서 하나 이상의 취약한 도로 사용자(VRU)를 감지하는 단계를 포함하고, 감지하는 단계는 감지된 하나 이상의 VRU 각각의 포즈를 추정하는 것을 포함한다. 기술은 비디오 프레임 중 하나 이상을 사용하여 장면의 분할 맵을 생성하는 단계, 하나 이상의 VRU의 추정된 포즈 및 분할 맵을 이용하여 하나 이상의 의도 확률을 추정하는 단계 - 각각의 의도 확률은 감지된 하나 이상의 VRU 중 하나에 대응함 -, 추정된 하나 이상의 의도 확률에 기초하여 하나 이상의 자동 주행 동작을 조정하는 단계를 포함한다.
Techniques are described for estimating intentions of pedestrians and other road users in vicinity of a vehicle. In certain embodiments, the techniques comprise obtaining, by a computer system of a vehicle equipped with one or more sensors, a sequence of video frames corresponding to a scene external to the vehicle, detecting one or more vulnerable road users (VRUs) in the sequence of video frames, wherein the detecting comprises estimating pose of each of the detected one or more VRUs. The techniques further include generating a segmentation map of the scene using one or more of the video frames; estimating one or more intention probabilities using estimated pose of the one or more VRUs and the segmentation map, each intention probability corresponding to one of the detected one or more VRUs, and adjusting one or more automated driving actions based on the estimated one or more intention probabilities.
취약한 도로 사용자의 의도를 예측하기 위한 방법 및 장치
2022-08-30
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G06V / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |